Avideh Zakhor
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
探索自律探索探索/ドローンドローン/強化学習歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VLMガイドによる自律フロンティア探索探索2026/5/1
視覚言語モデル(VLM)を用いて、ロボットの探索戦略を高レベルで決定し、従来の幾何学的ヒューリスティックを置き換えることで、マップカバレッジを最大24%向上させる新しい探索パイプラインを提案した。
- OPAL: 全方位経路効率的な空中3次元探索自律探索2026/5/1
分岐点での360度ヨー回転を活用し、計算負荷を抑えつつ移動距離を短縮する空中ロボットの自律探索フレームワークを提案した。
- 言語条件付き3D屋内マッピングのための意味認識型誘導ドローン探索探索/ドローン2026/5/1
未知の3D屋内環境を探索するドローンに対し、CLIPによる意味的手がかりで探索優先度を調整しつつ、カバレッジを維持するシステムSAGEを提案した。
- 強化学習による視覚誘導の屋外飛行と障害物回避ドローン/強化学習2026/5/1
ステレオ深度と視覚慣性オドメトリを用いて、未知環境で障害物を回避しながら目標点へ自律飛行するセンサモータポリシーを提案。シミュレーションで訓練し、実機へゼロショット転送に成功した。
- 六脚ロボットの多様な移動スキル歩行2024/12/1
深度カメラとVIOを搭載した六脚ロボットが、階段昇降・障害物回避・テーブル下のすり抜けをシミュレーションのみで学習し、実機で高い成功率を達成した。