Atsushi Takagi

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 遠隔操作における可変インピーダンスを用いた高精度追従のための意図同化制御
  遠隔操作2026/5/1

  遠隔操作ロボットの追従精度と安全性のトレードオフを解決するため、リーダーの現在位置ではなく目標位置を推定して送信する意図同化制御（IAC）を提案し、2台の7自由度マニピュレータで検証した。

• 人間とロボットが粘弾性を適応させて触覚予測を改善する相互作用
  触覚2024/10/1

  人間とロボットの触覚情報交換を確率的に最適化するSOIE制御器を提案し、粘弾性調整により追従性能と触覚コミュニケーションが向上することをロボット-ロボットおよび人間-ロボット実験で示した。