Hiroaki Gomi

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 遠隔操作における可変インピーダンスを用いた高精度追従のための意図同化制御
  遠隔操作2026/5/1

  遠隔操作ロボットの追従精度と安全性のトレードオフを解決するため、リーダーの現在位置ではなく目標位置を推定して送信する意図同化制御（IAC）を提案し、2台の7自由度マニピュレータで検証した。

• 実機ヒューマノイドの全身MPCのための階層学習フレームワーク
  sim2real2024/9/1

  実機ヒューマノイドの全身モデル予測制御におけるsim-to-realギャップと計算負荷を、生物に着想を得た3層の階層学習で解決し、多様な動きの生成を可能にした。