Arthur Zhang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 先読み：ナビゲーションに重要な手がかりに関する反復推論
  ナビゲーション2026/6/1

  事前学習済み視覚言語モデルを用いて、疎な言語指示からのナビゲーションにおいて、環境の手がかりを反復的に提案・批評することで、プラン依存の手がかりを発見し、移動計画を改善するフレームワークを提案した。

• VENTURA: 画像拡散モデルを統合タスク条件付きナビゲーションに適応
  ナビゲーション2025/10/1

  インターネット事前学習済みの画像拡散モデルを微調整し、言語指示に従って画像空間で経路マスクを生成する視覚言語ナビゲーションシステムを提案。軽量な模倣学習ポリシーで実行可能な軌道に変換し、実世界評価で成功率33%向上・衝突54%削減を達成。

• CREStE: インターネット規模の事前知識と反事実ガイダンスによるスケーラブルな地図なしナビゲーション
  ナビゲーション2025/3/1

  視覚基盤モデルの蒸留と反事実逆強化学習を組み合わせ、未知の都市・オフロード環境でも長距離を地図なしで走行できるナビゲーション手法を提案。

• 持ち上げて、スプラットして、マッピング：ラベル不要の意味的シーン補完のための基盤マスクの持ち上げ
  意味的シーン補完2024/7/1

  RGBD画像1枚から視覚基盤モデルのマスクをBEVに持ち上げ、人手ラベルなしで遮蔽領域や動的物体下を含む連続的なオープンセット意味・高さ表現をリアルタイムに予測する手法LSMapを提案。

• 人間の参照動作を用いた全身ヒューマノイドロボットの歩行・移動
  歩行2024/2/1

  人間の動作データを模倣学習に用いる新フレームワークを開発し、フルサイズヒューマノイド「Adam」で人間に匹敵する複雑な移動動作を実現した。

• Towards Robust Robot 3D Perception in Urban Environments: The UT Campus Object Dataset
  2023/9/1
• Convolutional Bayesian Kernel Inference for 3D Semantic Mapping
  2022/9/1
• MotionSC: Data Set and Network for Real-Time Semantic Mapping in Dynamic Environments
  2022/3/1