Arhaan Jain

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• X-Morph: 異なる形態のロボット学習をスケールするための人間動作事前分布
  模倣学習/動作生成2026/6/1

  人間の動作データを多様な脚型ロボット（四足、六足、マニピュレータ付き四足）の行動ポリシーに変換するパイプラインを提案し、模倣学習と強化学習を組み合わせて汎用的な動作生成を実現した。

• HeLoM: 六脚ロボットによる全身ロコマニピュレーションのための階層型学習
  ロコマニピュレーション2025/9/1

  六脚ロボットが前脚で物体を押し、後脚で推進・バランスを取る全身協調動作を階層型強化学習で実現し、重く不規則な物体の押し操作をシミュレーションと実機で検証した。