Ritwik Sharma

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Spiderbot: 受動的重力補償を備えたオープンソース省エネ六脚ロボット
  歩行2026/9/22

  バネによる受動的重力補償と2自由度脚で消費電力を大幅に削減したオープンソース六脚ロボットを開発し、強化学習による歩行制御のsim-to-real転移を実証した。

• X-Morph: 異なる形態のロボット学習をスケールするための人間動作事前分布
  模倣学習/動作生成2026/6/1

  人間の動作データを多様な脚型ロボット（四足、六足、マニピュレータ付き四足）の行動ポリシーに変換するパイプラインを提案し、模倣学習と強化学習を組み合わせて汎用的な動作生成を実現した。