Junkai Lu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SMaRT-Tug: 物理ベースのタグボート・バージ協調操作のための構造化マルチエージェント強化学習
  群制御2026/9/7

  複数のタグボートがバージを協調して押す操作を、物理ベースのGPUシミュレータと構造化制御事前知識を組み合わせた分散型MAPPOで学習し、PIDや集中型PPOより高い性能とゼロショット一般化を実証した論文。

• FALCON: 基盤モデルで協調する移動と操作の分離型視覚運動ポリシー
  ロコマニピュレーション2025/12/1

  移動と操作を別々の拡散ポリシーに分離し、視覚言語基盤モデルで両者を協調させるロコマニピュレーション手法を提案。段階推定ヘッドと協調認識コントラスト損失で性能と汎化性を向上させた。

• HeLoM: 六脚ロボットによる全身ロコマニピュレーションのための階層型学習
  ロコマニピュレーション2025/9/1

  六脚ロボットが前脚で物体を押し、後脚で推進・バランスを取る全身協調動作を階層型強化学習で実現し、重く不規則な物体の押し操作をシミュレーションと実機で検証した。