Hongyi Li
Zhejiang University
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行ロコマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PGMT: 人型ロボットのための知覚的汎用動作追跡歩行2026/9/8
複雑な地形でも動作追跡を可能にする、地形認識を組み込んだ人型ロボット用のパイプラインを提案。実機で37cmの障害物を越える適応的歩行と全身動作を実現した。
- SWAP: 対称等変ワールドモデルによる俊敏なロボットパルクール歩行2026/6/1
左右対称性をワールドモデルとアクタークリティックに組み込んだ等変モデルを提案し、四足ロボットのパルクールで記録的な跳躍・登攀を達成した。
- TAGA: 地形認識に基づく能動的注視学習による汎用俊敏人型ロコモーション歩行2026/6/1
人間が歩行中に地形の関連箇所を選択的に見る仕組みに着想を得て、視覚・固有感覚・運動指令を統合し、高さスキャンの特定領域へ能動的に注意を向ける学習フレームワークを提案。強化学習のみで注視行動が創発し、実機で1.2mのギャップ横断など汎用的で頑健な歩行を実現した。
- START: 地形再構成による疎な足場の踏破歩行2025/12/1
オンボードの視覚と固有感覚のみから局所地形の高さマップを再構成し、疎でランダムな足場上を四足ロボットが敏捷かつ安定に歩行できる単段階学習フレームワークを提案した。
- HeLoM: 六脚ロボットによる全身ロコマニピュレーションのための階層型学習ロコマニピュレーション2025/9/1
六脚ロボットが前脚で物体を押し、後脚で推進・バランスを取る全身協調動作を階層型強化学習で実現し、重く不規則な物体の押し操作をシミュレーションと実機で検証した。
- KiVi: 動的で安全な自己中心脚式移動のための運動感覚・視空間統合歩行2025/9/1
固有感覚を安定した基盤としつつ視覚情報を選択的に統合する枠組みを提案し、四足ロボットが不整地や視覚ノイズ・遮蔽に頑健に歩行できるようにした。
- SATA: 動物の学習に着想を得た安全で適応的なトルクベース歩行ポリシー歩行2025/2/1
動物の生体力学的原理と適応学習機構を模倣し、トルク空間で直接制御する脚式ロボットの歩行ポリシーを学習するフレームワークを提案。初期探索を改善し、安全性と適応性の高い動作を実現する。
- i-Octree: A Fast, Lightweight, and Dynamic Octree for Proximity Search2023/9/1