Girish Varma
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
タスク・動作計画TAMP/基盤モデル/部分観測マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 探索・接地・計画：不完全なシーン知識下でのタスク・動作計画のための機能的十分性タスク・動作計画2026/9/19
言語と視覚からタスクに必要な機能役割を探索し、物理オブジェクトに接地して機能的十分性を確認してから計画するTAMPフレームワークGRAB-TAMPを提案し、ベースラインを大きく上回る成功率を示した。
- 途中で計画する：部分観測操作におけるTAMP実行のためのイベントトリガ型基盤モデル計画TAMP/基盤モデル/部分観測2026/8/28
部分観測環境での操作タスクに対し、可視状態のみで計画し、物体発見を再計画イベントとして扱うLLM/VLMベースのTAMPフレームワークを提案し、RLBench/CoppeliaSimで評価した。
- 点群から学習する障害物環境での動作実現可能性予測マニピュレーション2026/6/1
RGB-D観測から7自由度マニピュレータの動作実現可能性を直接学習する手法を提案し、大規模ベンチマークを構築して各種分類器を比較した。
- IDD-AW: A Benchmark for Safe and Robust Segmentation of Drive Scenes in Unstructured Traffic and Adverse Weather2023/11/1
- IDD: A Dataset for Exploring Problems of Autonomous Navigation in Unconstrained Environments2018/11/1
- City-Scale Road Audit System using Deep Learning2018/11/1