Annabella Macaluso

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット操作における帰納的一般化
  マニピュレーション2026/6/1

  視覚運動ポリシーの一般化能力を、従来の分布内シフトではなく、より困難な分布外タスク変種で評価する「帰納的一般化」プロトコルを提案し、既存のVLAモデルがこのテストに失敗することを示した論文。

• LMMプランナと3Dスキルポリシーの統合による汎用マニピュレーション
  マニピュレーション2025/1/1

  大規模マルチモーダルモデルによる高レベル計画と3D特徴場を用いた低レベル制御を統合し、実環境のキッチンで長期的タスクの成功率を向上させたフレームワークLMM-3DPを提案。

• GenSim2: マルチモーダル推論LLMによるロボットデータ生成のスケーリング
  sim2real2024/10/1

  マルチモーダル推論LLMを活用して多様なシミュレーションタスクとデモデータを自動生成し、生成データで学習するマルチタスク方策により実機へのゼロショット転移や実データとの共同学習で性能向上を実現した。

• ChatGPTを活用したロボット組立の自動プログラミングに向けて
  ロボットプログラミング2024/5/1

  ChatGPTを用いて、適応的な組立ロボットのプログラミングを自動化するシステムを提案し、実世界の組立タスクでその有効性を示した。

• 触覚強化学習による未知物体のSim2Realマニピュレーション
  sim2real2024/3/1

  多様な物体をシミュレータ上で触覚入力を用いた強化学習により訓練し、未知物体への汎化と実機転移を実現する手法を提案。

• GNFactor: Multi-Task Real Robot Learning with Generalizable Neural Feature Fields
  2023/8/1
• Policy Adaptation from Foundation Model Feedback
  2022/12/1