Changjian Jiang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Ψ-Map: パノプティック表面統合マップによるReal2Sim転送の実現
  3D再構成/パノプティックセグメンテーション2026/4/1

  大規模シーン向けに、LiDARデータと2Dガウシアンサーフェルを用いた幾何学的強化と、クエリ誘導型のエンドツーエンドパノプティック学習を統合し、高精度でリアルタイムな3D再構成を実現するフレームワークを提案した。

• LEMON-Mapping: ループ強化による大規模マルチセッション点群統合とグローバルに一貫したマッピングの最適化
  マルチロボットSLAM2025/5/1

  複数ロボットの点群地図統合において、ループ閉じ込みの外れ値除去と再取得、空間バンドル調整、PGOを組み合わせ、重複領域のぼやけや乖離を抑えてグローバルに一貫した地図を生成するフレームワークを提案。

• PanopticSplatting: エンドツーエンドのパノプティックガウシアンスプラッティング
  3Dシーン理解2025/3/1

  ガウシアンスプラッティングを用いたオープンボキャブラリなパノプティック再構成を、クエリ誘導型セグメンテーションとラベルブレンディングによりエンドツーエンドで実現した手法。

• LI-GS: LiDAR統合ガウシアンスプラッティングによる大規模高精度3次元再構成
  3D再構成/sim2real2024/9/1

  LiDAR点群を平面制約付き混合ガウスモデルに変換し、2Dガウシアンサーフェルと組み合わせることで、屋外の大規模シーンを高精度に再構成する手法を提案した。