Andrew S. Morgan

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ゼロショットSim-to-Realロボット学習：リアクティブキャッチングにおける巧みな操作の研究
  sim2real2026/5/1

  ドメインランダム化の新しい手法DRISを提案し、複数のランダム化インスタンスを同時に扱うことでロボットのポリシーを強化し、ゼロショットでの実機転送を実現した。

• ManiDreams: 不確実性を考慮したタスク特化型直観物理による堅牢な物体操作のためのオープンソースライブラリ
  マニピュレーション2026/3/1

  物体操作の堅牢性を高めるため、知覚・パラメータ・構造の不確実性を計画ループ内で表現・伝播・制約するモジュール式フレームワークManiDreamsを提案・公開した。

• 準柔軟なロボット動作による遮蔽物体把持のための衝突を含むマニピュレーション計画
  マニピュレーション2024/12/1

  環境との衝突を許容する準柔軟な動作とインピーダンス制御を組み合わせ、遮蔽された物体を把持するための計画フレームワークを提案し、実機で有効性を示した。

• 非把持物体再配置のための物体中心キノダイナミック計画
  マニピュレーション2024/10/1

  物体中心の計画パラダイムを採用し、大規模で物理的に複雑な非把持再配置問題を、モデル誤差や実世界の不確実性に対処しながら解く統合フレームワークを提案した。

• 時間的ケージング：不確実性と限られた知覚下でのロバスト物体操作フレームワーク
  マニピュレーション2024/10/1

  1台のロボットでも時間的にエンドエフェクタを切り替えてケージ配置を形成し、物体形状や物理特性の詳細知識なしに開ループでロバストな操作を実現する手法を提案。

• Towards Generalized Robot Assembly through Compliance-Enabled Contact Formations
  2023/3/1
• Complex In-Hand Manipulation via Compliance-Enabled Finger Gaiting and Multi-Modal Planning
  2022/1/1
• Vision-driven Compliant Manipulation for Reliable, High-Precision Assembly Tasks
  2021/6/1
• Model Predictive Actor-Critic: Accelerating Robot Skill Acquisition with Deep Reinforcement Learning
  2021/3/1