Akua K. Dickson
Boston University
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ソフトロボティクスソフトロボティクス/軌道生成ソフトロボティクス/安全制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 重力負荷下での大型高力ソフトロボットマニピュレータの設計最適化ソフトロボティクス2026/8/17
ソフトロボットの腕の形状を最適化し、自重による座屈を防ぎつつブロッキング力を最大化する手法を提案。閉形式解を示し、実験で有効性を検証した。
- 離散弾性ロッド動力学を用いた非駆動ソフトロボットマニピュレータの軌道生成ソフトロボティクス/軌道生成2026/3/1
ソフトロボットの軌道生成を、制御指向の離散弾性ロッド（DER）動力学に基づいて行う手法を提案し、空気圧ソフトロボットアームで実験的に検証した。
- ソフトロボットマニピュレータのための力安全環境マップとリアルタイム検出ソフトロボティクス2025/11/1
ソフトロボットマニピュレータが繊細な障害物に接触する際の力を安全範囲内に保つため、タスク空間の力安全基準を関節空間に写像し、リアルタイムで力安全を検出するフレームワークを提案した。
- 制御バリア関数を用いたソフトロボットの安全な自律環境接触ソフトロボティクス/安全制御2025/4/1
ソフトマニピュレータが環境と接触する際の力を制御バリア関数で制約し、安全仕様を形式的に満たすフィードバック制御器を提案。多関節空気圧ロボットで安全マージンを維持できることを実証した。