Andreas Zell
収録論文 35本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- UAVテザーモデリングのためのリアルタイム有界カテナリーソルバUAVテザー/数値計算2026/9/16
テザー付きマルチロータUAVの空力抗力を考慮したカテナリー境界値問題を、単一の超越方程式に再定式化し、収束保証付きで平均6.9マイクロ秒で解くソルバを提案した。
- 物体選択を超えて：マーカーレス視線による任意位置へのロボット配置視線操作2026/8/31
視線ベースの支援操作で、物体選択だけでなく任意位置への配置を可能にするマーカーレスフレームワークを提案し、タスク指向の評価指標GSIEを導入した。
- ベルトフィンガー：器用な手内操作のための低コストなソフトベルト駆動グリッパーグリッパー/手内操作2026/6/1
平行ジョーのグリッパーに、翻訳・ピッチ・ロールの3自由度を追加する二重ソフトベルト式指モジュールを提案し、低コストで器用な手内操作を実現した。
- Glance-Say: 視線と音声によるマルチモーダルな人機協調と意図認識人機協調2026/3/1
視線と音声を組み合わせた支援ロボット操作のためのインタラクションフレームワークを提案し、視線の揺れや意味の曖昧さに頑健な意図認識を実現した。
- UAVテザーの空気力学を考慮した低遅延準静的モデリングUAVテザー/空気力学モデリング2025/12/1
テザー給電型マルチロータUAV向けに、空気抵抗を考慮した準静的テザー力モデルを2種類（解析的カテナリー法と数値離散化法）提案し、実機のロードセルで検証した。
- SEER-VAR: 車載ARのための自己中心環境セマンティック推論フレームワークAR/拡張現実2025/8/1
車内と道路のシーンを深度誘導の視覚言語グラウンディングで分離し、2つのSLAMブランチで自己中心運動を追跡、GPTベースのモジュールが危険警告などのARオーバーレイを生成する車載ARフレームワークを提案。
- 軽量なマルチフレーム統合による動画内YOLO物体検出の堅牢化物体検出2025/6/1
複数の連続フレームをYOLOに入力し、対象フレームの出力のみを監視する簡潔な手法で、動画物体検出の堅牢性を向上させ、軽量モデルと重量モデルの性能差を縮めた。
- 360度単一センサ構成のための学習ベース距離推定距離推定2025/6/1
360度魚眼カメラ1台の生画像からニューラルネットで物体距離を直接推定し、従来の幾何学的手法より高精度・高ロバストであることを3データセットで示した。
- BiasBench: イベントカメラのバイアス調整のための再現可能なベンチマークイベントカメラ/ベンチマーク2025/4/1
イベントカメラのバイアス設定を調整するための再現可能なデータセットと、強化学習に基づくオンラインバイアス調整手法を提案した。
- テザー給電マルチロータUAVのケーブル最適化と抗力推定UAV・テザー給電2025/4/1
テザー給電型マルチロータUAVにおいて、ホバリングと前進飛行の両方を考慮し、ケーブルの質量・電力損失・システム制約のトレードオフを最適化する手法を提案した。
- FAM-HRI: 基盤モデルを活用した視線と音声のマルチモーダル人間-ロボットインタラクションHRI2025/3/1
ARグラスで視線と音声を取得し、LLMで意図とシーン文脈を統合することで、身体障害のあるユーザーでも直感的にロボットを操作できるマルチモーダルHRIフレームワークを提案した。
- 把持学習における触覚センシングの役割触覚2025/2/1
対向型把持タスクにおいて、力ベースの触覚センシングの複雑さが強化学習の学習挙動にどう影響するかを体系的に比較評価した論文。
- 卓球ロボットのためのイベントベース知覚パイプラインイベントカメラ/知覚2025/2/1
イベントカメラのみを用いた卓球ロボットのリアルタイム知覚パイプラインを初めて提案し、従来のフレームベース手法より高速・高精度にボールの位置・速度・スピンを推定できることを示した。
- 車両の運動計画は現実的なロングテールシナリオに汎化できるか？自動運転計画2024/4/1
稀で多様な交通シナリオを含む閉ループベンチマークinterPlanを提案し、既存の計画手法が安全に走行できないことを示すとともに、LLMとルールベースを組み合わせたハイブリッド計画手法を提案した。
- UAV支援による海上捜索救助：包括的アプローチUAV/海上捜索救助2024/3/1
固定翼ドローンとクアッドコプターを用いた海上捜索救助のためのソフトウェアフレームワークを開発し、限られた帯域幅下での関心領域提案手法を評価した。
- ニューロモーフィックハードウェアによる高速移動物体の検出ニューロモーフィック/イベントカメラ2024/3/1
イベントベース物体検出タスクで3種のニューロモーフィックハードウェアをベンチマークし、卓球ロボットの実時間動作でSNNの有効性を示した。
- 実環境に即した海上捜索救助ミッションに向けたUAV経路計画アルゴリズムの評価経路計画2024/2/1
海上捜索救助におけるUAVの経路計画フレームワークを構築し、米国沿岸警備隊が実務で用いる手法を含む複数の戦略を比較評価するとともに、計算負荷の高い高精度アルゴリズムと実環境向け軽量戦略のギャップを埋める新手法を提案した。
- Conditional Unscented Autoencoders for Trajectory Prediction2023/10/1
- A multi-modal table tennis robot system2023/10/1
- eWand: A calibration framework for wide baseline frame-based and event-based camera systems2023/9/1
- Stable Yaw Estimation of Boats from the Viewpoint of UAVs and USVs2023/6/1
- Stay on Track: A Frenet Wrapper to Overcome Off-road Trajectories in Vehicle Motion Prediction2023/6/1
- Multiperspective Teaching of Unknown Objects via Shared-gaze-based Multimodal Human-Robot Interaction2023/3/1
- Memory Maps for Video Object Detection and Tracking on UAVs2023/3/1
- SpinDOE: A ball spin estimation method for table tennis robot2023/3/1
- From Prediction to Planning With Goal Conditioned Lane Graph Traversals2023/2/1
- Fast Region of Interest Proposals on Maritime UAVs2023/1/1
- Real-time event simulation with frame-based cameras2022/9/1
- Comprehensive Analysis of the Object Detection Pipeline on UAVs2022/3/1
- Gaze-based Object Detection in the Wild2022/3/1
- Optimal Stroke Learning with Policy Gradient Approach for Robotic Table Tennis2021/9/1
- Score refinement for confidence-based 3D multi-object tracking2021/7/1
- Sample-efficient Reinforcement Learning in Robotic Table Tennis2020/11/1
- Collaborative Localization and Tracking with Minimal Infrastructure2019/5/1
- Spin Detection in Robotic Table Tennis2019/5/1