Marcel Hallgarten

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 運転はゲーム：ベイズ反復最適応答による計画と予測の統合
  自動運転計画2025/12/1

  自動運転の計画と予測をゲーム理論の反復最適応答ループで統合し、ベイズ信頼度推定で予測の不確実性を考慮するフレームワークBIBeRを提案。

• AGENTS-LLM: エージェント型LLMフレームワークによる難易度の高い交通シナリオの拡張生成
  自動運転シナリオ生成2025/7/1

  自然言語指示で実走行シナリオを拡張し、自動運転評価用の難易度の高い交通シナリオを生成するLLMエージェントフレームワークを提案。

• 自動運転のための疑似シミュレーション評価
  自動運転評価2025/6/1

  3Dガウススプラッティングで生成した合成観測を実データに付加し、閉ループに近い相関で自動運転を評価する疑似シミュレーション手法を提案。

• 振り返りによる学習：誤差フィードバックを用いた自動運転の軌道予測改善
  軌道予測2025/4/1

  自動運転の軌道予測において、過去の予測誤差をフィードバックとして活用し、推論時に系統的誤差を修正する「振り返り」手法を提案。nuScenesとArgoverseで最大31.9%の誤差低減を達成。

• NAVSIM: データ駆動型非反応的自動運転シミュレーションとベンチマーク
  自動運転ベンチマーク2024/6/1

  大規模データセットと非反応的シミュレータを組み合わせ、実世界に近い大規模ベンチマークを可能にする評価手法NAVSIMを提案。CVPR 2024コンペで143チームが参加し、新たな知見を得た。

• 車両の運動計画は現実的なロングテールシナリオに汎化できるか？
  自動運転計画2024/4/1

  稀で多様な交通シナリオを含む閉ループベンチマークinterPlanを提案し、既存の計画手法が安全に走行できないことを示すとともに、LLMとルールベースを組み合わせたハイブリッド計画手法を提案した。

• Conditional Unscented Autoencoders for Trajectory Prediction
  2023/10/1
• The Integration of Prediction and Planning in Deep Learning Automated Driving Systems: A Review
  2023/8/1
• Parting with Misconceptions about Learning-based Vehicle Motion Planning
  2023/6/1
• Stay on Track: A Frenet Wrapper to Overcome Off-road Trajectories in Vehicle Motion Prediction
  2023/6/1
• From Prediction to Planning With Goal Conditioned Lane Graph Traversals
  2023/2/1