Peizheng Li
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 物体選択を超えて：マーカーレス視線による任意位置へのロボット配置視線操作2026/8/31
視線ベースの支援操作で、物体選択だけでなく任意位置への配置を可能にするマーカーレスフレームワークを提案し、タスク指向の評価指標GSIEを導入した。
- シフト＆ドリフト：汎用性と堅牢性を備えた自動運転モーションプランニングのためのゼロショットベンチマーク自動運転/モーションプランニング/ベンチマーク2026/7/1
自動運転のモーションプランナーが、未見の都市環境や実行時の摂動に対してどの程度汎化・堅牢かを評価するための新しいベンチマーク「Shift & Drift」を提案した論文。
- ロボットが意味を交換するとき：協調ロボティクスのための目標指向型意味通信デモ意味通信/協調ロボティクス2026/7/1
ロボットとエッジ間で画像を意味圧縮して伝送し、3Dマッピングと意味マップ生成を行うデモシステムを構築した。
- G2DP: 時空間グリッドガイダンスを用いた拡散プランニング自動運転/プランニング2026/6/1
自動運転向けの拡散ベースのプランナーに、推論時に時空間コストボリュームから密度の高い勾配を注入する新しいガイダンス手法を提案し、nuPlanなどのベンチマークで最先端の性能を達成した。
- Glance-Say: 視線と音声によるマルチモーダルな人機協調と意図認識人機協調2026/3/1
視線と音声を組み合わせた支援ロボット操作のためのインタラクションフレームワークを提案し、視線の揺れや意味の曖昧さに頑健な意図認識を実現した。
- SEER-VAR: 車載ARのための自己中心環境セマンティック推論フレームワークAR/拡張現実2025/8/1
車内と道路のシーンを深度誘導の視覚言語グラウンディングで分離し、2つのSLAMブランチで自己中心運動を追跡、GPTベースのモジュールが危険警告などのARオーバーレイを生成する車載ARフレームワークを提案。
- FAM-HRI: 基盤モデルを活用した視線と音声のマルチモーダル人間-ロボットインタラクションHRI2025/3/1
ARグラスで視線と音声を取得し、LLMで意図とシーン文脈を統合することで、身体障害のあるユーザーでも直感的にロボットを操作できるマルチモーダルHRIフレームワークを提案した。
- 生成AIとセマンティック通信によるネットワークロボティクスのタスク指向コネクティビティ群制御2025/3/1
複数ロボットの協調作業において、意味重視のセマンティック通信と生成AIエージェントを組み合わせ、通信量と遅延を抑えつつタスク指示の解釈や資源配分を自動化する枠組みを提案し、異常検知のシミュレーションで有効性を示した。
- マルチトート型自律移動ロボット倉庫システムにおける複数品目注文のモデル化と解析群制御2024/7/1
高層棚からロボットが直接トートを取出すMTSR倉庫を対象に、複数品目注文を扱う待ち行列ネットワークモデルを構築し、シミュレーションで検証した。
- SeFlow: 自動運転のための自己教師ありシーンフロー手法シーンフロー2024/7/1
LiDARスキャン間の点ごとの3D動きを推定するシーンフローを、動的・静的の分類と物体レベルの制約を取り入れて自己教師ありで学習する手法を提案し、Argoverse 2とWaymoで最高性能を達成した。
- PowerBEV: A Powerful Yet Lightweight Framework for Instance Prediction in Bird's-Eye View2023/6/1