Andreas Nüchter
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ROS2 Connect: WAN環境向けの新しいROS2通信ソリューション通信2026/8/25
ROS2の通信をWebSocketベースでWAN環境でも透過的かつ安全に利用できるようにするフレームワークを提案し、既存手法より低遅延で安定した通信を実証した。
- 宇宙ロボットによる地球外採掘：探査、サンプリング、抽出宇宙探査2026/8/21
宇宙資源の採掘を実現するためのロボット技術を包括的にレビューし、6段階のアーキテクチャを提案した論文。
- 外部機器不要のIMU運動加速度校正・補償による姿勢推定フィルタの精度向上姿勢推定/IMU校正2026/7/1
IMUの運動による遠心・接線加速度をジャイロ計測から補償し、外部機器なしでIMUの内部パラメータと取り付け位置を推定する校正法を提案。シミュレーションと実機で姿勢推定精度が向上することを示した。
- 風力タービン翼の近接点検用UAV搭載センサネットワーク点検/センサ融合2026/6/1
風力タービン翼の点検のため、RGBカメラ・熱赤外カメラ・3Dスキャナを搭載したUAVセンサシステムを設計し、各センサを共通座標系で校正してデータを重ね合わせる手法を提案した。
- 回転ソナーによる3次元カルスト水中シーン再構築に向けて水中3次元再構築2026/6/1
水中カルスト地形の3次元再構築を、連続時間SLAMによる軌道補正と深層学習による表面再構築を組み合わせて実現した。
- 幾何学的シフト下でのエッジレーダー材料分類材料分類/レーダー/エッジAI2026/3/1
超低消費電力エッジデバイス向けのミリ波レーダー材料分類パイプラインを提案し、センサの高さや傾きの変化による性能低下を分析して、ロバスト性向上の方向性を示した論文。
- Dynamic-ICP: ドップラー情報を活用した動的環境向けICP位置合わせSLAM/位置合わせ2025/11/1
FMCW LiDARのドップラー速度を用いて自己運動推定と動的物体の分離を行い、動的環境でも安定して動作するICP位置合わせフレームワークを提案した。
- 移動型3Dマッピングのための2種類の球状システムの設計と評価移動ロボット/3Dマッピング2025/9/1
球状ロボット2種（非駆動型と振り子駆動型）にLiDARとLIOを搭載し、3Dマッピング精度を評価した。球状移動による高ダイナミクスでLIOの性能が低下し、地図の不整合や復帰不能なドリフトが生じることを示した。
- ドップラー支援レーダー・LiDAR慣性SLAMSLAM2025/4/1
4DレーダーとFMCW LiDARのドップラー速度を活用し、動的環境でも高精度な自己位置推定と地図生成を実現するSLAMフレームワークを提案。
- UWBアンカーによる惑星探査ローバーの自己位置推定自己位置推定2025/4/1
ロケット発射式ランチャーでUWBアンカーノードを環境に配置し、基準座標系を構築してSLAMを補完する新しいロボット自己位置推定手法を提案した。
- SceneFactory: インクリメンタルなシーン構築のためのワークフロー中心の統合フレームワーク3D再構成2024/5/1
多視点深度推定やLiDAR補完、RGB-D/RGB-L/単眼/深度のみの再構成、SLAMなど多様な応用を統一的に扱うワークフロー中心のフレームワークを提案。追跡・屈曲・深度推定・シーン再構成の4ブロックで構成され、姿勢・キャリブレーション不要の多視点深度推定モデルU²-MVDを導入。
- Trajectory Optimization and Following for a Three Degrees of Freedom Overactuated Floating Platform2022/7/1
- Finding and Following Optimal Trajectories for an Overactuated Floating Robotic Platform2022/6/1
- Self-supervised Point Set Local Descriptors for Point Cloud Registration2020/3/1
- Non-iterative One-step Solution for Point Set Registration Problem on Pose Estimation without Correspondence2020/3/1