Marco Dorigo
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Auto-HSI: LLMによるオンライン自動コード生成を用いたロボット群のオンデマンド個人向け操作群制御2026/9/14
自然言語とジェスチャーでロボット群の集合行動を指示すると、LLMが個人向け操作インターフェースのコードを自動生成し、未訓練の操作者が群を遠隔操作できるようにする手法。
- ロボット群れのためのオンライン自動コード生成：LLMと自己組織化階層群制御2025/10/1
自己組織化神経系（SoNS）を備えたロボット群れが行き詰まった際、外部LLMが生成したコードをオンラインで自動取得・実行し、85%の成功率でミッションを完了できることを実機6台とシミュレーション30台以上で示した。
- バイアス下におけるロボット群の生物に着想を得た意思決定群制御2025/9/1
通信・計算・記憶に制約のあるロボット群が、個々のセンシング誤りや非社会的バイアスがある状況でも、生物の集団意思決定機構（直接切替と相互抑制）を比較し、相互抑制がより速く正確で頑健な合意形成を可能にすることを示した。
- ロボット群における間欠故障の能動的・反応的検出と緩和群制御2025/9/1
持続的ネットワークを持つロボット群において、自己組織化されたバックアップ層と分散合意に基づく能動的・反応的戦略により、間欠故障を検出・緩和する手法を提案した。
- スウォームオラクル：ロボット群によるトラストレスなブロックチェーン合意群制御2025/9/1
複数のステークホルダーに属する自律ロボット群が、搭載センサとP2P通信を用いて現実世界のデータをビザンチン耐性プロトコルで集合的に検証し、パブリックブロックチェーンのスマートコントラクトに提供する分散型オラクルを提案した。
- LLM2Swarm：LLMで応答的に推論・計画・協調するロボット群群制御2024/10/1
大規模言語モデルをロボット群に統合する2つの手法（制御器を生成・検証する間接統合と、各ロボットがLLMを実行し自然言語で協調する直接統合）を提案し、実証した。
- ブロックチェーン技術によるロボット群の連合学習の保護群制御2024/9/1
中央サーバーなしでロボット群が連合学習を行うため、ブロックチェーンでモデルを安全に同期する仕組みを提案し、故障ロボット対策のスマートコントラクトを実装・検証した。
- 地上ロボットとUAVによるマルチロボット掃引被覆における集中制御と分散制御の比較群制御2024/8/1
掃引被覆タスクにおいて、ランダムウォーク・ビーコン付き分散・ハイブリッド編隊・集中編隊・事前決定型の5つの制御構造を、被覆完全性・均一性・完了時間・スケーラビリティ・耐故障性の観点で比較した研究。
- Toychain：群ロボティクス研究向けの軽量ブロックチェーン群制御2024/7/1
ロボティクス研究向けにPythonで実装された軽量ブロックチェーンToychainを提案し、ARGoS・Gazebo・ROS2や実機ロボットへの統合と、Python製スマートコントラクトおよびカスタム合意プロトコルの実行を可能にした。
- Emergent naming conventions in a foraging robot swarm2019/10/1
- Secure and secret cooperation in robotic swarms2019/4/1
- Urban Swarms: A new approach for autonomous waste management2018/10/1
- Virtual Nervous Systems for Self-Assembling Robots - A preliminary report2015/5/1