Alexandre Pacheco

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• スウォームオラクル：ロボット群によるトラストレスなブロックチェーン合意
  群制御2025/9/1

  複数のステークホルダーに属する自律ロボット群が、搭載センサとP2P通信を用いて現実世界のデータをビザンチン耐性プロトコルで集合的に検証し、パブリックブロックチェーンのスマートコントラクトに提供する分散型オラクルを提案した。

• ブロックチェーン技術によるロボット群の連合学習の保護
  群制御2024/9/1

  中央サーバーなしでロボット群が連合学習を行うため、ブロックチェーンでモデルを安全に同期する仕組みを提案し、故障ロボット対策のスマートコントラクトを実装・検証した。

• Toychain：群ロボティクス研究向けの軽量ブロックチェーン
  群制御2024/7/1

  ロボティクス研究向けにPythonで実装された軽量ブロックチェーンToychainを提案し、ARGoS・Gazebo・ROS2や実機ロボットへの統合と、Python製スマートコントラクトおよびカスタム合意プロトコルの実行を可能にした。