Andrea Cavallaro

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 再現可能なマルチモーダル・アフォーダンス予測
  アフォーダンス予測2026/8/18

  アフォーダンス予測の評価・比較を困難にする問題を解決するため、実験プロトコルやデータセットなどを詳細に記録する「アフォーダンスシート」を提案し、再現可能なベンチマークと信頼性の高い評価を可能にした。

• NaviFormer: ナビゲーション問題を全体的に解決するTransformer型深層強化学習モデル
  ナビゲーション2026/4/1

  経路計画を高レベル（経由点の順序）と低レベル（衝突回避の軌道）に分けず、Transformerベースの深層強化学習で同時に解くモデルを提案した。実験で精度と計算速度の優位性を示した。

• 人間とロボットの協働に向けて：3Dシーンから受け渡し動作を学習する
  sim2real2025/8/1

  人間からロボットへの物体受け渡しを対象に、実機データや実機訓練なしでRGB画像のみから方策を学習する手法を提案。Gaussian Splattingで再構成したシーンからロボットのデモを生成し、衝突を避けつつ安定把持で受け取れるようにした。

• 言語条件付きロボットマニピュレーションの汎化性能向上
  マニピュレーション2025/8/1

  物体配置タスクを対象物の特定と配置領域の決定の2段階に分け、インスタンスレベルの画像特徴とテキスト埋め込みを融合することで、少数のデモンストレーションから未知環境でも汎化できるフレームワークを提案した。

• 3Dシーン再構成による人からロボットへのハンドオーバー学習
  sim2real2025/7/1

  RGB画像のみからスパースビューGaussian Splattingでシーンを再構成し、実機訓練なしで人からロボットへの物体受け渡し方策を学習・実環境に展開する手法を提案。

• 視覚的アフォーダンス予測：サーベイと再現性
  アフォーダンス2025/5/1

  視覚的アフォーダンス予測の統一的な定式化を提案し、既存手法とデータセットを体系的にレビューするとともに、再現性の問題を議論し、透明性向上のための「アフォーダンスシート」を導入した。

• 人間からロボットへの受け渡しのためのステレオ手・物体再構成
  マニピュレーション2024/12/1

  ステレオRGB画像から手と物体の3D形状を確率的に統合して再構成し、透明物体を含む多様な家庭用品の人間からロボットへの受け渡しを実現した。

• Data augmentation with mixtures of max-entropy transformations for filling-level classification
  2022/3/1
• Active Sensing for Search and Tracking: A Review
  2021/12/1
• OHPL: One-shot Hand-eye Policy Learner
  2021/8/1
• Towards safe human-to-robot handovers of unknown containers
  2021/7/1