Amr Alanwar
Technical University of Munich
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションsim2real検証/到達可能性
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CompCPZ: 言語誘導ロボット操作におけるマルチモーダル意図の保存マニピュレーション2026/8/18
ロボット操作において、指示の曖昧さ（例：「赤い皿か青い皿の近くにカップを置いて」）を単一の目標点に潰さず、多様な解空間を多面体で表現する手法を提案。
- モデルミスマッチ下での計画の認証：乏しいデータからの到達可能性に関する三難問題sim2real2026/8/3
シミュレーションから実機へのポリシーにおいて、観測データが少ない場合に固定制御シーケンスの安全性を事前認証する方法を提案し、モデル誤差の有界性を仮定した上で、到達可能集合を伝播させて安全でない領域を回避することを保証する。
- 確率的到達可能動作検証：セットベース学習による視覚運動ポリシーの検証検証/到達可能性2026/8/3
視覚エンコーダを固定し、下流ポリシーとの低次元インターフェースにセット伝播を限定することで、視覚運動ポリシーの到達可能性解析を効率化し、セットベース学習で動作偏差を直接最適化して確率的到達可能半径を縮小する手法を提案。
- Probabilistic Reachable-Action Verification of Visuomotor Policies via Set-Based Training2026/8/1
- Certifying Plans under Model Mismatch: A Trilemma for Reachability from Scarce Data2026/8/1
- GNN-DIP: Neural Corridor Selection for Decomposition-Based Motion Planning2026/3/1
- Informed Hybrid Zonotope-based Motion Planning Algorithm2025/7/1
- Safe LLM-Controlled Robots with Formal Guarantees via Reachability Analysis2025/3/1
- From Words to Collisions: LLM-Guided Evaluation and Adversarial Generation of Safety-Critical Driving Scenarios2025/2/1
- Shared Situational Awareness with V2X Communication and Set-membership Estimation2023/2/1
- Safe Reinforcement Learning using Data-Driven Predictive Control2022/11/1
- Safe Reinforcement Learning Using Black-Box Reachability Analysis2022/4/1
- Enhancing Data-Driven Reachability Analysis using Temporal Logic Side Information2021/9/1
- Set-Membership Estimation in Shared Situational Awareness for Automated Vehicles in Occluded Scenarios2021/3/1
- Privacy Preserving Set-Based Estimation Using Partially Homomorphic Encryption2020/10/1
- Realizing Uncertainty-Aware Timing Stack in Embedded Operating System2018/2/1
- SecSens: Secure State Estimation with Application to Localization and Time Synchronization2018/1/1
- Event-Triggered Diffusion Kalman Filters2017/11/1
- D-SLATS: Distributed Simultaneous Localization and Time Synchronization2017/11/1