Amr Alanwar
Technical University of Munich
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 凸集合グラフを用いたサンプリングベースの認定プランニングプランニング2026/8/30
凸領域のグラフを用いたプランナーが返す軌道の衝突安全性を検証する新しい手法を提案し、従来法の誤り率を大幅に低減しつつ高速化を実現した。
- VLM-LLM推論と到達可能性解析による安全なマルチロボット協調群制御2026/8/18
視覚付き四足歩行ロボットとカメラなし車両の異種チームで、VLMが環境を意味解釈しLLMがタスクを割り当て、ゾノトープ到達可能性ゲートで安全性を検証して協調ナビゲーションを実現する。
- CompCPZ: 言語誘導ロボット操作におけるマルチモーダル意図の保存マニピュレーション2026/8/18
ロボット操作において、指示の曖昧さ（例：「赤い皿か青い皿の近くにカップを置いて」）を単一の目標点に潰さず、多様な解空間を多面体で表現する手法を提案。
- 確率的到達可能動作検証：セットベース学習による視覚運動ポリシーの検証検証/到達可能性2026/8/3
視覚エンコーダを固定し、下流ポリシーとの低次元インターフェースにセット伝播を限定することで、視覚運動ポリシーの到達可能性解析を効率化し、セットベース学習で動作偏差を直接最適化して確率的到達可能半径を縮小する手法を提案。
- モデルミスマッチ下での計画の認証：乏しいデータからの到達可能性に関する三難問題sim2real2026/8/3
シミュレーションから実機へのポリシーにおいて、観測データが少ない場合に固定制御シーケンスの安全性を事前認証する方法を提案し、モデル誤差の有界性を仮定した上で、到達可能集合を伝播させて安全でない領域を回避することを保証する。
- GNN-DIP: 分解ベース動作計画のためのニューラル回廊選択動作計画2026/3/1
狭い通路を通る動作計画を効率化するため、グラフニューラルネットワークでセル隣接グラフ上のポータルスコアを予測し、分解ベースのプランナーで有望な回廊を優先探索する枠組みを提案した。
- 情報に基づくハイブリッドゾノトープ運動計画アルゴリズム運動計画2025/7/1
非凸自由空間での経路計画を効率化するため、ハイブリッドゾノトープで障害物回避空間を分解し、楕円体ヒューリスティックで有望な遷移領域に探索を集中させる運動計画法を提案。確率的完全性と漸近的最適性を証明し、少ない反復で高品質な軌道に収束することを示した。
- 到達可能性解析による形式保証付き安全なLLM制御ロボットVLA2025/3/1
データ駆動型到達可能性解析を用いて、LLMが制御するロボットの安全性を形式的に保証するフレームワークを提案し、自律ナビゲーションとタスク計画で有効性を示した。
- 言葉から衝突へ：LLMによる安全臨界運転シナリオの評価と敵対的生成自動運転テスト2025/2/1
大規模言語モデルとプロンプト設計を組み合わせ、自動運転の安全臨界シナリオを自動評価・生成する手法を提案し、2Dシミュレーションで有効性を検証した。
- Shared Situational Awareness with V2X Communication and Set-membership Estimation2023/2/1
- Safe Reinforcement Learning using Data-Driven Predictive Control2022/11/1
- Safe Reinforcement Learning Using Black-Box Reachability Analysis2022/4/1
- Enhancing Data-Driven Reachability Analysis using Temporal Logic Side Information2021/9/1
- Set-Membership Estimation in Shared Situational Awareness for Automated Vehicles in Occluded Scenarios2021/3/1
- Privacy Preserving Set-Based Estimation Using Partially Homomorphic Encryption2020/10/1
- Realizing Uncertainty-Aware Timing Stack in Embedded Operating System2018/2/1
- SecSens: Secure State Estimation with Application to Localization and Time Synchronization2018/1/1
- Event-Triggered Diffusion Kalman Filters2017/11/1
- D-SLATS: Distributed Simultaneous Localization and Time Synchronization2017/11/1