Ahmad Hafez

Technical University of Munich

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VLM-LLM推論と到達可能性解析による安全なマルチロボット協調
  群制御2026/8/18

  視覚付き四足歩行ロボットとカメラなし車両の異種チームで、VLMが環境を意味解釈しLLMがタスクを割り当て、ゾノトープ到達可能性ゲートで安全性を検証して協調ナビゲーションを実現する。

• CompCPZ: 言語誘導ロボット操作におけるマルチモーダル意図の保存
  マニピュレーション2026/8/18

  ロボット操作において、指示の曖昧さ（例：「赤い皿か青い皿の近くにカップを置いて」）を単一の目標点に潰さず、多様な解空間を多面体で表現する手法を提案。

• モデルミスマッチ下での計画の認証：乏しいデータからの到達可能性に関する三難問題
  sim2real2026/8/3

  シミュレーションから実機へのポリシーにおいて、観測データが少ない場合に固定制御シーケンスの安全性を事前認証する方法を提案し、モデル誤差の有界性を仮定した上で、到達可能集合を伝播させて安全でない領域を回避することを保証する。

• 到達可能性解析による形式保証付き安全なLLM制御ロボット
  VLA2025/3/1

  データ駆動型到達可能性解析を用いて、LLMが制御するロボットの安全性を形式的に保証するフレームワークを提案し、自律ナビゲーションとタスク計画で有効性を示した。