Amr Afifi
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
空中マニピュレーション空中ロボティクス飛行ロボット/動作計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 可動コンプライアントアンカーによるケーブル吊り下げ空中マニピュレーションの受動剛性成形空中マニピュレーション2026/9/30
複数のドローンを可動なコンプライアントアンカーとみなし、吊り下げ荷重の受動的直交剛性を予測・成形する準静的理論を構築し、動的検証枠組みを提案した。
- 空中ロボティクスにおけるINDIと非線形外乱オブザーバ付きNDIの比較研究空中ロボティクス2026/5/1
完全駆動型空中ロボットを対象に、INDIとNDI+NDOのロバスト性をシミュレーションで比較し、モデル誤差や外乱下での性能差を明らかにした。
- 空中マニピュレーションのための衝撃に頑健な姿勢最適化空中マニピュレーション2026/2/1
冗長自由度を持つトルク制御ロボットの姿勢を最適化し、衝撃時の速度変化を最小化することで、状態と入力の急変を抑えて安全性と頑健性を向上させる手法を提案。
- STLに基づくマルチロータ飛行体との人間-ロボット協調のための動作計画と不確実性を考慮したリスク分析飛行ロボット/動作計画2025/9/1
Signal Temporal Logicで安全・時間・人間の快適性を記述し、非線形ダイナミクスを考慮した最適化動作計画と人間姿勢の不確実性下でのリスク分析、イベントトリガ再計画を組み合わせ、電力線保守を模した物体受け渡しタスクで検証した。
- AERIAL-CORE: AI-Powered Aerial Robots for Inspection and Maintenance of Electrical Power Infrastructures2024/1/1
- Ergonomic Collaboration between Humans and Robots: An Energy-Aware Signal Temporal Logic Perspective2023/6/1
- A Signal Temporal Logic Planner for Ergonomic Human-Robot Collaboration2023/6/1