Ahmad Gazar

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空中マニピュレーションのための衝撃に頑健な姿勢最適化
  空中マニピュレーション2026/2/1

  冗長自由度を持つトルク制御ロボットの姿勢を最適化し、衝撃時の速度変化を最小化することで、状態と入力の急変を抑えて安全性と頑健性を向上させる手法を提案。

• Multi-contact Stochastic Predictive Control for Legged Robots with Contact Locations Uncertainty
  2023/9/1
• Nonlinear Stochastic Trajectory Optimization for Centroidal Momentum Motion Generation of Legged Robots
  2022/5/1
• On the Use of Torque Measurement in Centroidal State Estimation
  2022/2/1
• Stochastic and Robust MPC for Bipedal Locomotion: A Comparative Study on Robustness and Performance
  2020/5/1
• Jerk Control of Floating Base Systems with Contact-Stable Parametrised Force Feedback
  2019/7/1