Sadeq Yaqubi

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多リンク柔軟マニピュレータのモジュラーリー代数PDE制御
  マニピュレーション2026/5/1

  任意数のリンクを持つ直列柔軟マニピュレータに対し、空間離散化やモード打ち切りなしに弾性変形PDEを扱う適応制御フレームワークを提案し、指数収束を証明した。

• 深層強化学習とPDE制御を統合した柔軟マニピュレータの運動計画
  マニピュレーション2025/6/1

  深層強化学習で振動を抑える軌道を生成し、PDE非線形制御で追従することで、柔軟マニピュレータの振動抑制と追従精度を向上させた。