Aly Magassouba

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• スクリューアテンション：Transformer内部に剛体代数を組み込む
  マニピュレーション2026/10/1

  各トークンを姿勢を持つ剛体として扱い、ペア間の相対姿勢と関節スクリューをメッセージ伝達に用いるTransformer層を提案。フレーム不変な注意機構により、少ないパラメータで操作タスクの性能と幾何変化への頑健性を大幅に向上させた。

• 駆動不確実性下におけるダブルアッカーマンロボットのDRLベース姿勢制御
  sim2real2026/6/1

  シミュレーションと実機の差による性能低下を、Gazeboの駆動特性をPyBullet訓練環境に取り込むsim-to-sim-to-real手法で克服し、ダブルアッカーマンロボットの姿勢制御成功率を向上させた。

• PhyPush: 物理誘導トランスフォーマーによるセンサレス物理特性推定は1回の押し動作で十分
  物理特性推定2026/5/1

  ロボットアームのエンドエフェクタの速度情報のみを用いて、物体の質量と摩擦係数を1回の押し動作から推定する物理誘導トランスフォーマーを提案した。

• ManeuverNet: ダブルアクカーマン操舵ロボットの精密操縦のための報酬関数最適化を伴うSoft Actor-Criticフレームワーク
  強化学習/ナビゲーション2026/2/1

  農業向けダブルアクカーマン操舵ロボットの精密操縦のため、Soft Actor-CriticとCrossQを組み合わせた深層強化学習フレームワークを提案し、4つの専用報酬関数で専門家データなしに学習を実現した。

• 二重アクカーマン操舵ロボットの安全な機動のためのSoft Actor-Criticフレームワーク
  強化学習/ナビゲーション2025/10/1

  二重アクカーマン操舵移動ロボットの安全かつ精密な機動を実現するため、Soft Actor-CriticにHindsight Experience ReplayとCrossQを組み合わせた深層強化学習フレームワークを提案し、シミュレーションで最大97%の目標到達率を達成した。

• 検知を超えて：ロボットのインターネットパラダイムによる人間-ロボット-ロボット支援のオーケストレーション
  ヒューマンロボットインタラクション2025/9/1

  病院での転倒防止に向け、低解像度サーマルセンサで離床を予測し、2台の協調ロボットが患者の意図や要望に応じて先制的に支援するIoRTベースのシステムを提案・評価した。

• Multi Actor-Critic DDPG for Robot Action Space Decomposition: A Framework to Control Large 3D Deformation of Soft Linear Objects
  2023/12/1
• CrossMap Transformer: A Crossmodal Masked Path Transformer Using Double Back-Translation for Vision-and-Language Navigation
  2021/3/1
• Predicting and Attending to Damaging Collisions for Placing Everyday Objects in Photo-Realistic Simulations
  2021/2/1
• Alleviating the Burden of Labeling: Sentence Generation by Attention Branch Encoder-Decoder Network
  2020/7/1
• A Multimodal Target-Source Classifier with Attention Branches to Understand Ambiguous Instructions for Fetching Daily Objects
  2019/12/1
• Multimodal Attention Branch Network for Perspective-Free Sentence Generation
  2019/9/1
• Understanding Natural Language Instructions for Fetching Daily Objects Using GAN-Based Multimodal Target-Source Classification
  2019/6/1
• A Multimodal Classifier Generative Adversarial Network for Carry and Place Tasks from Ambiguous Language Instructions
  2018/6/1