Alexandre Girard
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 移乗とリハビリテーションのための2自由度床置き型ロボットリハビリテーションロボティクス2025/11/1
立ち座り動作の訓練において、様々な運動能力レベルに合わせてインピーダンスや垂直・前方力を調整できる床置き型ロボットを開発し、健常者実験で自然な動作への影響が少なく、体重免荷と前方支援が可能であることを示した。
- 拡散ポリシーと結合した力学系の閉ループ安定性に関する理論的限界VLA2025/11/1
拡散ポリシーのノイズ除去を途中で打ち切って行動を実行し、プラントの力学と並行して進める場合の閉ループ安定性の理論限界を導出した研究。
- バッキンガムのΠ定理を用いた強化学習におけるゼロショット方策転移sim2real2025/10/1
バッキンガムのΠ定理に基づき、事前学習済み方策の入出力を無次元空間でスケーリングすることで、再学習なしに新しい物理パラメータのロボットや環境へゼロショット転移する手法を提案した。
- LiDARを用いたドローンによる架空送電線のモデルベースリアルタイム姿勢・たわみ推定ドローン点検2025/6/1
ドローンによる送電線点検において、LiDAR点群から送電線全体を一つの幾何モデルで表現し、個別追跡せずに誤差最小化で姿勢とたわみを推定する手法を提案。部分観測やノイズ、外れ値があっても50ms未満で収束する。
- 再構成可能な静油圧アクチュエータ：多用途で高効率な荷重支持ロボティクスに向けてアクチュエータ/静油圧2024/10/1
静油圧アクチュエータに受動的な力機構と共有機構を流体領域で統合し、電動モータのみの完全駆動より軽量・高効率・多用途な荷重支持型ロボットを実現する設計手法を提案し、脚ロボットで歩行・走行・スクワット・ジャンプのGRF追従を実証した。
- 影響ベクトル制御によるセル状バイナリアクチュエータロボットの制御バイナリアクチュエータ制御2024/7/1
セル状の冗長バイナリアクチュエータを持つロボットに対し、各アクチュエータの影響ベクトルを実験的に同定し、遺伝的アルゴリズムやスライディングモード制御で最適なアクチュエータの組み合わせを選択する耐故障制御手法を提案した。
- 高速シームレスギア切替を実現するロボット用2速アクチュエータアクチュエータ2024/5/1
2つのモータと差動機構を組み合わせ、ブレーキ制御により高トルクモードと高速モードをシームレスに切り替えられる新型アクチュエータを開発した。
- 天井ロボット用デュアルモータアクチュエータ：高力・高速動作の実現アクチュエータ制御2024/5/1
患者の移乗と歩行支援・転倒防止を両立するため、高トルクと高速応答を兼ね備えたデュアルモータアクチュエータと制御法を開発し、最大318kgの持ち上げと100kgの力支援を7.8%の精度で実現した。
- 可変ギア比アクチュエータで自然な負荷ダイナミクスを活用するアクチュエータ制御2024/5/1
アクチュエータのギア比を動的に切り替え、負荷ダイナミクスを活用または減衰させることで、軽量ながら高速・高強度を両立するロボットシステムと制御アルゴリズムを提案した。
- 線形挙動を示す柔軟2自由度誘電エラストマー位置センサ触覚・センシング2024/5/1
柔軟ロボットの精密制御に向け、誘電エラストマーを用いた2自由度位置センサを設計し、差動測定により30mm×30mm範囲で0.2mm（0.7%）の精度を実現した。
- Using Buckingham's $\pi$ Theorem for Multi-System Learning Transfer: a Case-study with 3 Vehicles Sharing a Database2023/10/1
- Assessing Wind Impact on Semi-Autonomous Drone Landings for In-Contact Power Line Inspection2023/9/1
- Dimensionless Policies based on the Buckingham $\pi$ Theorem: Is This a Good Way to Generalize Numerical Results?2023/7/1
- A Bimodal Hydrostatic Actuator for Robotic Legs with Compliant Fast Motion and High Lifting Force2022/10/1
- Low-Level Force-Control of MR-Hydrostatic Actuators2022/7/1
- Multimodal Hydrostatic Actuators for Wearable Robots: A Preliminary Assessment of Mass-Saving and Energy-Efficiency Opportunities2022/7/1
- A Lightweight Force-Controllable Wearable Arm Based on Magnetorheological-Hydrostatic Actuators2022/6/1
- Performance Study of Low Inertia Magnetorheological Actuators for Kinesthetic Haptic Devices2022/6/1
- Experimental investigation of a maneuver selection algorithm for vehicles in low adhesion conditions2022/5/1
- A Fast Gear-Shifting Actuator for Robotic Tasks with Contacts2022/5/1
- A practical optimal control approach for two-speed actuators2022/5/1
- Controller design and experimental evaluation of a motorised assistance for a patient transfer floor lift2022/5/1