H. Harry Asada

収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触ダイナミクスのKoopman大域線形化によるロボットの歩行・マニピュレーションの高度制御
  制御2025/11/1

  接触を伴うロボットのダイナミクスをKoopman作用素で大域的に線形化し、凸モデル予測制御により歩行ロボットや動的プッシュを行うマニピュレータのリアルタイム制御を可能にした。

• 患者移乗のためのソフト成長型ロボット構造の断面形状を機械的にプログラムする手法
  ソフトロボティクス2025/5/1

  柔軟なストリップで外膜の半径方向の膨張を制約し、ソフト反転ロボット構造の断面形状を薄く広くプログラムする方法を開発し、患者移乗支援に応用した。

• ループ閉鎖把持：トポロジー変換による強く優しく汎用性の高い把持
  マニピュレーション2025/5/1

  開ループと閉ループの形態間をトポロジー変換することで、把持の生成と保持の異なる機能要件を両立させる新しい把持機構を提案した。

• 可変ギア比アクチュエータで自然な負荷ダイナミクスを活用する
  アクチュエータ制御2024/5/1

  アクチュエータのギア比を動的に切り替え、負荷ダイナミクスを活用または減衰させることで、軽量ながら高速・高強度を両立するロボットシステムと制御アルゴリズムを提案した。

• 高速シームレスギア切替を実現するロボット用2速アクチュエータ
  アクチュエータ2024/5/1

  2つのモータと差動機構を組み合わせ、ブレーキ制御により高トルクモードと高速モードをシームレスに切り替えられる新型アクチュエータを開発した。

• Shared Control Based on Extended Lipschitz Analysis With Application to Human-Superlimb Collaboration
  2023/9/1
• A Data-Driven Approach to Positioning Grab Bars in the Sagittal Plane for Elderly Persons
  2023/6/1
• Language-Grounded Control for Coordinated Robot Motion and Speech
  2023/5/1
• An Avatar Robot Overlaid with the 3D Human Model of a Remote Operator
  2023/3/1
• A practical optimal control approach for two-speed actuators
  2022/5/1
• A Fast Gear-Shifting Actuator for Robotic Tasks with Contacts
  2022/5/1
• Monitoring the Mental State of Cooperativeness for Guiding an Elderly Person in Sit-to-Stand Assistance
  2021/10/1
• Dynamic Modeling of Bucket-Soil Interactions Using Koopman-DFL Lifting Linearization for Model Predictive Contouring Control of Autonomous Excavators
  2021/7/1
• Mapping Human Muscle Force to Supernumerary Robotics Device for Overhead Task Assistance
  2021/7/1
• Learning of Causal Observable Functions for Koopman-DFL Lifting Linearization of Nonlinear Controlled Systems and Its Application to Excavation Automation
  2021/4/1
• Design and Analysis of 6-DOF Triple Scissor Extender Robots with Applications in Aircraft Assembly
  2020/7/1
• Design of Extra Robotic Legs for Augmenting Human Payload Capabilities by Exploiting Singularity and Torque Redistribution
  2020/7/1
• Passive Quadrupedal Gait Synchronization for Extra Robotic Legs Using a Dynamically Coupled Double Rimless Wheel Model
  2020/7/1
• Hybrid Open-Loop Closed-Loop Control of Coupled Human-Robot Balance During Assisted Stance Transition with Extra Robotic Legs
  2020/7/1
• Triple Scissor Extender: A 6-DOF Lifting and Positioning Robot
  2020/7/1