Ian Lalonde

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 移乗とリハビリテーションのための2自由度床置き型ロボット
  リハビリテーションロボティクス2025/11/1

  立ち座り動作の訓練において、様々な運動能力レベルに合わせてインピーダンスや垂直・前方力を調整できる床置き型ロボットを開発し、健常者実験で自然な動作への影響が少なく、体重免荷と前方支援が可能であることを示した。

• バッキンガムのΠ定理を用いた強化学習におけるゼロショット方策転移
  sim2real2025/10/1

  バッキンガムのΠ定理に基づき、事前学習済み方策の入出力を無次元空間でスケーリングすることで、再学習なしに新しい物理パラメータのロボットや環境へゼロショット転移する手法を提案した。

• 天井ロボット用デュアルモータアクチュエータ：高力・高速動作の実現
  アクチュエータ制御2024/5/1

  患者の移乗と歩行支援・転倒防止を両立するため、高トルクと高速応答を兼ね備えたデュアルモータアクチュエータと制御法を開発し、最大318kgの持ち上げと100kgの力支援を7.8%の精度で実現した。

• Controller design and experimental evaluation of a motorised assistance for a patient transfer floor lift
  2022/5/1