Boris Belousov
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 視触覚融合による把持物体の姿勢推定触覚2025/6/1
手首カメラと指先の触覚センサを融合し、重み付きICPで把持物体の6D姿勢を推定する手法を提案。遮蔽時も高精度で、挿入タスクに応用した。
- 視覚触覚センサによる硬さ分類のための能動サンプリングの検討触覚2025/5/1
視覚触覚センサを用いた物体の硬さ分類において、不確実性に基づく能動サンプリングがランダムサンプリングより高精度・高安定であることを示し、人間の平均精度48%を上回る88.78%を達成した。
- ロバストな運動知能のための強化学習：第2回RealAIGym AIオリンピックからの教訓強化学習2025/3/1
IROS 2024で開催された二重振り子の振り上げ制御を競う競技会において、参加チームが提出した4種類の強化学習手法を実機で評価し、シミュレーションから実機への転移性や外乱に対するロバスト性を比較検討した。
- 有限要素解析に基づくGelSight Mini光学触覚センサの力分布推定学習触覚2024/11/1
GelSight Miniの生画像からU-netで法線力・せん断力分布を直接予測する機械学習手法を提案し、有限要素解析で生成した教師データで訓練した。
- TacEx: Isaac SimにおけるGelSight触覚シミュレーション — ソフトボディと視触覚シミュレータの統合触覚2024/11/1
Isaac Simにソフトボディ接触シミュレータGIPCと視触覚シミュレータTaxim/FOTSを組み込み、GelSight Miniの触覚を高精度に再現するモジュール式シミュレーションフレームワークTacExを開発し、強化学習環境でその有効性を検証した。
- 全身ヒューマノイド制御のための拡散ポリシー訓練におけるドメインランダム化の役割ヒューマノイド制御2024/11/1
ヒューマノイドの全身制御に拡散ポリシーを適用し、ドメインランダム化で生成した模倣データの多様性と量が性能に与える影響をIsaacGym上で調査した。歩行には操作タスクより大規模で多様なデータが必要だと示した。
- 速度履歴を用いたSoft Actor-CriticによるIROS'24競技への挑戦強化学習/制御2024/10/1
Soft Actor-CriticにCNNで履歴を符号化したコンテキストベクトルを追加し、PendubotとAcrobotの不安定な劣駆動系を安定化する手法を提案した。
- MuJoCo MPCによるヒューマノイド制御：HumanoidBenchでの評価ヒューマノイド制御2024/8/1
MuJoCo MPCを用いてヒューマノイド全身制御ベンチマークHumanoidBenchに取り組み、スパース報酬の問題を正則化項で解決し、一部タスクで最高スコアと自然な姿勢・滑らかな制御を両立した。
- 視覚ベース触覚センサによる能動的テクスチャ認識で重要な要素触覚2024/3/1
視覚ベース触覚センサを用いた布地テクスチャ認識のための能動的サンプリング戦略を検討し、データ拡張とドロップアウト率が精度に大きく影響することを示した。
- Visual Tactile Sensor Based Force Estimation for Position-Force Teleoperation2022/12/1
- How Crucial is Transformer in Decision Transformer?2022/11/1
- Active Exploration for Robotic Manipulation2022/10/1
- Active Inference for Robotic Manipulation2022/6/1
- Continuous-Time Fitted Value Iteration for Robust Policies2021/10/1
- Distributionally Robust Trajectory Optimization Under Uncertain Dynamics via Relative Entropy Trust-Regions2021/3/1
- Underactuated Waypoint Trajectory Optimization for Light Painting Photography2020/3/1
- Receding Horizon Curiosity2019/10/1
- Building a Library of Tactile Skills Based on FingerVision2019/9/1
- HJB Optimal Feedback Control with Deep Differential Value Functions and Action Constraints2019/9/1
- Entropic Risk Measure in Policy Search2019/6/1