Andrew Bylard

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GPUハードウェアレイトレーシングによるロボット衝突検出の高速化
  衝突検出2024/9/1

  GPUのハードウェアレイトレーシングを活用し、メッシュ間の離散衝突検出と連続衝突検出を高速化する手法を提案。従来の球近似手法より最大3倍（離散）・9倍（連続）高速。

• マルチ吸盤グリッパによる高速・高信頼ピックアンドプレースのための把持失敗制約
  マニピュレーション2024/8/1

  多数の吸盤を持つグリッパで重量物を把持する際の荷重分布を二次計画法で高速に求め、把持失敗を予測する制約を時間最適軌道計画に組み込む手法を提案した。

• 産業用マニピュレータにおけるジャーク制約付き時間最適軌道計画の性能評価
  軌道計画2024/4/1

  ジャーク制約を考慮した時間最適軌道計画を凸緩和と逐次線形計画法で解き、実機でピーク電力・トルク効率・追従性能を評価した。

• Real-Time Model Predictive Control for Industrial Manipulators with Singularity-Tolerant Hierarchical Task Control
  2022/9/1
• ReachBot: A Small Robot for Large Mobile Manipulation Tasks
  2021/10/1
• Composable Geometric Motion Policies using Multi-Task Pullback Bundle Dynamical Systems
  2021/1/1
• Safe Active Dynamics Learning and Control: A Sequential Exploration-Exploitation Framework
  2020/8/1
• Trajectory Optimization on Manifolds: A Theoretically-Guaranteed Embedded Sequential Convex Programming Approach
  2019/5/1
• GuSTO: Guaranteed Sequential Trajectory Optimization via Sequential Convex Programming
  2019/3/1