Ioannis Poulakakis

University of Delaware

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PathCover: 点群に対するランダム反復空間分割による経路に沿った高速凸分解
  ナビゲーション2026/8/1

  点群データから直接、障害物のない凸ポリトープ列を高速に生成する新しいフレームワークを提案し、実時間での移動ロボットの軌道計画を可能にした。

• 学習ダイナミクスの集合被覆計測を用いた脚式ロボットの固有受容感覚のみによる状態推定
  状態推定2026/3/1

  脚式ロボットの状態推定を、関節計測から学習したダイナミクスモデルを集合被覆計測として用いて行い、ガウス性を仮定せずに一貫性を保つ手法を提案した。

• 脚式ロボットの四肢レベルサンプリングベース運動計画のためのニューラルオブザーバ・予測器モデル学習
  歩行2025/10/1

  固有受容感覚の履歴から安定な潜在状態を推定するニューラルオブザーバと、多数の軌道を高速並列評価できる予測器を組み合わせ、四足ロボットの四肢レベルの衝突回避計画を実現した。

• 跳躍四足ロボットのモデリングと飛行中の胴体姿勢安定化
  跳躍/姿勢制御2024/9/1

  低重力環境で跳躍する四足ロボットの胴体姿勢を安定化するため、衝突形状の凸分解と階層型NMPC制御を提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。

• Overtaking Moving Obstacles with Digit: Path Following for Bipedal Robots via Model Predictive Contouring Control
  2023/8/1
• Reactive Gait Composition with Stability: Dynamic Walking amidst Static and Moving Obstacles
  2023/3/1
• A Sequential MPC Approach to Reactive Planning for Bipedal Robots
  2022/5/1
• Robust Dynamic Walking for a 3D Dual-SLIP Model under One-Step Unilateral Stiffness Perturbations: Towards Bipedal Locomotion over Compliant Terrain
  2022/3/1
• Interactive Dynamic Walking: Learning Gait Switching Policies with Generalization Guarantees
  2021/9/1
• Safe Adaptive Switching among Dynamical Movement Primitives: Application to 3D Limit-Cycle Walkers
  2018/10/1
• Networked Decision Making for Poisson Processes: Application to nuclear detection
  2012/10/1