Athanasios Kyriakopoulos
収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行
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論文
- 障害物環境における捕捉可能性を考慮した足配置計画：軸平行安全回廊上の再帰的実行可能逐次MPC歩行2026/11/6
LIPモデルのヒューマノイド足配置計画において、交差矩形列からなる安全回廊で障害物回避と捕捉可能性制約を統合し、再帰的実行可能性を保証する逐次MPCを提案。予期せぬ閉扉時にはその場歩行に切替え、Digitの高忠実度シミュレーションで有効性を示した。