Aayushi Shrivastava

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多様な地形を制覇する二足歩行の統合コントローラ
  歩行2026/9/27

  傾斜や濡れた草地、砂利、階段など様々な地形に対応する単一の二足歩行コントローラを提案し、Cassieロボットで実証した。

• SAMBAR: 双対変数と選択的アンカリングによるVision-Language-Actionモデルの継続学習
  VLA2026/9/26

  過去タスクのデモなしでVLAモデルをファインチューニングする際の破滅的忘却を防ぐため、制約付き最適化と乗数法を用いて重要パラメータを選択的に固定する継続学習手法を提案。

• 残差デノイジングによるサンプル効率の良いオンデマンド多エージェント協調
  マルチエージェント協調2026/9/26

  事前学習済み単一エージェント拡散ポリシーを、少量の協調データで多エージェント協調に適応させる手法ALTERを提案。協調ヘッドが残差デノイザを予測し、必要な時だけ協調行動に変換しつつ単一エージェント能力も保持する。

• HuGo: ヒューマノイドの移動操作のための全身ポリシーコードを設計するLLM
  VLA2026/9/24

  LLMがタスク記述から高レベルポリシーコードを生成し、ロールアウトで改良することで、報酬設計や実演なしにヒューマノイドの移動操作を実現する階層的手法を提案。

• ブラックボックスハイブリッド力学系におけるハードアフィン制約を証明付きで満たす制御ポリシーの学習
  安全強化学習2026/4/1

  未知の非線形ダイナミクスを持つハイブリッドシステムに対し、制約境界付近でアフィンかつ反発的なポリシーを強制することで、閉ループで安全制約を証明付きで満たす強化学習ポリシーを学習する手法を提案した。

• 非平坦・非定常環境における劣駆動二足歩行ロボットのための堅牢な歩行アルゴリズムの実証
  歩行2024/3/1

  足首トルクと角運動量ベースのALIPモデルを組み合わせ、MPCで歩行安定性を確保する制御手法を提案し、Cassieロボットで段差や動く歩道での歩行を実証した。

• Stair Climbing using the Angular Momentum Linear Inverted Pendulum Model and Model Predictive Control
  2023/7/1