Dhruva Tirumala

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HuGo: ヒューマノイドの移動操作のための全身ポリシーコードを設計するLLM
  VLA2026/9/24

  LLMがタスク記述から高レベルポリシーコードを生成し、ロールアウトで改良することで、報酬設計や実演なしにヒューマノイドの移動操作を実現する階層的手法を提案。

• 実機ロボットのオンライン強化学習で重要な設計選択とは何か
  強化学習2026/2/1

  3種類のロボットで100回の実機学習を行い、アルゴリズムやシステム、実験設計の各選択を系統的に検証し、安定した学習を実現する設計指針を明らかにした。

• 適応的事前分布を用いた計画学習のためのKL正則化フレームワーク
  モデルベース強化学習2025/10/1

  MPPIベースのモデルベース強化学習手法をKL正則化の枠組みで統一的に整理し、プランナの行動分布を事前分布として取り込むPO-MPCを提案した論文。

• 自己中心視覚と深層強化学習によるロボットサッカーの学習
  マルチエージェント強化学習2024/5/1

  自己中心的なRGB視覚のみを入力とし、関節レベルの行動を出力するマルチエージェントロボットサッカーの方策を深層強化学習で訓練し、シミュレーションから実機へ転移することに成功した。

• Replay across Experiments: A Natural Extension of Off-Policy RL
  2023/11/1
• Learning Agile Soccer Skills for a Bipedal Robot with Deep Reinforcement Learning
  2023/4/1
• SkillS: Adaptive Skill Sequencing for Efficient Temporally-Extended Exploration
  2022/11/1
• MO2: Model-Based Offline Options
  2022/9/1
• Learning Transferable Motor Skills with Hierarchical Latent Mixture Policies
  2021/12/1
• Data-efficient Hindsight Off-policy Option Learning
  2020/7/1
• Hierarchical visuomotor control of humanoids
  2018/11/1