Oluwami Dosunmu-Ogunbi

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多様な地形を制覇する二足歩行の統合コントローラ
  歩行2026/9/27

  傾斜や濡れた草地、砂利、階段など様々な地形に対応する単一の二足歩行コントローラを提案し、Cassieロボットで実証した。

• 非平坦・非定常環境における劣駆動二足歩行ロボットのための堅牢な歩行アルゴリズムの実証
  歩行2024/3/1

  足首トルクと角運動量ベースのALIPモデルを組み合わせ、MPCで歩行安定性を確保する制御手法を提案し、Cassieロボットで段差や動く歩道での歩行を実証した。

• Stair Climbing using the Angular Momentum Linear Inverted Pendulum Model and Model Predictive Control
  2023/7/1
• Terrain-Adaptive, ALIP-Based Bipedal Locomotion Controller via Model Predictive Control and Virtual Constraints
  2021/9/1