Hongrui Zhao

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SAMBAR: 双対変数と選択的アンカリングによるVision-Language-Actionモデルの継続学習
  VLA2026/9/26

  過去タスクのデモなしでVLAモデルをファインチューニングする際の破滅的忘却を防ぐため、制約付き最適化と乗数法を用いて重要パラメータを選択的に固定する継続学習手法を提案。

• TACO: 継続的ニューラルマッピングのための時間的合意最適化
  ニューラルマッピング2026/2/1

  過去のモデルスナップショットを時間的近傍とみなし、リプレイなしで重み付き合意を取ることで、動的環境に適応する継続的ニューラルマッピング手法を提案。

• UDON: 極限通信制約下でのマルチロボット神経陰的マッピングのための不確実性重み付き分散最適化
  マルチロボットマッピング2025/9/1

  通信成功率が1%まで低下する極限環境でも、不確実性重み付き分散最適化により複数ロボットが高品質な神経陰的マップを協調構築できるフレームワークを提案。

• RAMEN: リアルタイム非同期マルチエージェント神経陰的マッピング
  マルチエージェントマッピング2025/2/1

  通信途絶や帯域制限がある環境でも、不確実性を考慮した重み付き分散最適化により複数ロボットが協調して高精度な神経陰的マップを構築する手法を提案。

• 協調型マルチロボット知覚のための分散NeRF学習
  マルチロボット/NeRF2024/9/1

  複数のロボットが各自のRGB画像からNeRFを学習し、モデルのみを共有することで通信量を抑えつつ協調的に環境をマッピングする分散学習手法を提案した。