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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/9/22 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文水中ナビゲーションロボティクス
単一センサユニットの計測履歴を用いた非定常流れ下の水中ナビゲーション
単一のセンサユニットが取得した計測履歴から、因果的オブザーバを用いて流れの横方向速度を推定し、水中ロボットのナビゲーション制御に利用する手法を提案した。円柱後流で訓練したオブザーバが未学習のレイノルズ数でも高い成功率を達成することを示した。
原題: Underwater Navigation in Unsteady Flows Using Measurement Histories from a Single Sensing Unit ／ Linhao Jin, Qimin Feng, Peter Gunnarson 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
オープンボキャブラリ・インスタンスナビゲーションのための物体-経路グラフによるトポロジカル表現
物体と経路を統合したグラフ表現を提案し、密な地図構築なしにオープンボキャブラリな意味推論とトポロジカルナビゲーションを実現した。
原題: A Topological Representation with Object-Path Graphs for Open-Vocabulary Instance Navigation ／ Linwei Zheng, Daojie Peng, Bingtao Wang 他
日本語で読む → - 論文社会ナビゲーションロボティクス
拡散ステアリングによる性能を維持した社会ナビゲーションのオンライン適応
拡散ポリシーを固定してノイズポリシーのみを強化学習で訓練するDSRLを提案し、複数シードの統合でベースポリシーを強化。性能を保ちつつ社会規範に適応する効率的な学習と実機検証を示した。
原題: Performance-Preserving Online Adaptation in Social Navigation via Diffusion Steering ／ Haruto Nagahisa, Kohei Matsumoto, Yuki Hyodo 他
日本語で読む → - 論文走行可能性推定/オフロードナビゲーションロボティクス
火星を走るための学習：オフワールドナビゲーションのための視覚マルチモーダル走行可能性推定
火星探査車パーサヴィアランスの500ソル・45kmの走行データセットを構築し、マルチモーダルな不確実性考慮型走行可能性推定手法を提案した。
原題: Learning to Drive on Mars: Visual Multimodal Traversability Estimation for Off-World Navigation ／ Darren Chiu, Cole Wilson, Andrei Tumbar 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
離散接触プッシュを用いた可動障害物間の実行可能ナビゲーション
移動マニピュレータが大きな可動障害物を押しのけて進む階層型NAMOフレームワークを提案。LLMで補助操作依存を推論し、離散接触モードと強化学習で押し操作を実行する。
原題: Manipulation Feasible Navigation Among Movable Obstacles with Discrete Contact Pushing ／ Shaohu Wang, Aiguo Song, Yulong Yuan 他
日本語で読む → - 論文走行可能度推定/オフロードナビゲーション画像認識
どの地形が良いか？VLMプロトタイプによるオフロード走行可能度ランキングのための選好学習
既存のアノテーションを領域ペアの順序に変換し、凍結したVLMのパッチトークン上に小さな読み出し層を学習させることで、地形の走行しやすさをランキングする手法TravProを提案。RGB生徒モデルが密な選好マップを蒸留する。
原題: Which Terrain Is Better? Preference Learning with VLM Prototypes for Off-Road Traversability Ranking ／ Ji-Hoon Hwang, Jisung Bae, E-In Son 他
日本語で読む → - 論文能動知覚/ナビゲーションロボティクス
Splat-CBF: 3Dガウススプラットマップにおける安全な次善視点制御
3Dガウススプラットマップ上で、衝突回避をハード制約としつつ情報利得の高い視点へカメラを誘導する能動知覚制御バリア関数を提案し、ロボットの安全なナビゲーションと情報収集を両立させた。
原題: Splat-CBF: Safe Next-Best-View Control in 3D Gaussian-Splat Maps ／ Amirhossein Mollaei Khass, Athanasios Cosse, Nader Motee
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
親愛なるLLaVA、運転して：閉ループロボット制御のための深度認識視覚言語エージェント
事前学習済み視覚言語モデルを、ラベル付き軌道データなしで微分可能な幾何学的コスト場に基づいて微調整し、ステレオ深度から衝突のない経路を生成するナビゲーション手法を提案。
原題: "Dear LLaVA, Please Drive": A Depth-Aware Vision-Language Agent for Closed-Loop Robotic Control ／ Sebastian Berger, Katharina Winter, Fabian B. Flohr
日本語で読む → - 論文社会ナビゲーションロボティクス
PopNavShift: 歩行者集団の行動変化に対する社会ナビゲーションのストレステスト
歩行者の行動分布を人為的に変化させるシミュレーション枠組みを構築し、代表的な社会ナビゲーション手法の性能が歩行者負担とロボット移動時間のどちらで評価するかによって順位が逆転しうることを示した。
原題: PopNavShift: Stress-Testing Social Navigation under Behavioral Population Shift ／ Kaizhen Tan, Diyu Zheng, Tim Guangyu Wu 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
NaViRrator: 人間可読地図からの学習された視覚経路によるロボットナビゲーション
人間可読地図上の出発点と目的地を、事前学習済みの視覚と言語によるナビゲーション（VLN）ポリシーへの指示に変換するフレームワークを提案。地図画像座標で明示的な経路骨格を生成し、視覚言語モデルでナビゲーション指示に変換する。
原題: NaViRrator: Robot Navigation from Human-Readable Maps through a Learned Visual Route ／ Ayun Lee, Jiseon Kim, Giseop Kim
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
ポーズ注意機構付き視覚ナビゲーションTransformer
カメラポーズを位置エンコーディングとして使うTransformerプランナーを提案し、HM3Dのポイントゴールナビゲーションで93.3%の成功率を達成した。
原題: Visual Navigation Transformer with Pose Attention ／ Beiming Li, Jaime Romero, Jonathan Diller 他
日本語で読む → - 論文音響ナビゲーションロボティクス
AcousticDiffusion: 意味条件付き音響誘導拡散ポリシーによる救助支援
音声認識とマイクアレイの到来方向推定を統合し、拡散モデルで経路を生成する音響誘導ナビゲーション手法を提案。四足歩行ロボットに実装し、救助者への接近性能を向上させた。
原題: AcousticDiffusion: Semantically Conditioned Audio-Guided Diffusion Policy for Search-and-Rescue Assistance ／ Iana Zhura, Didar Seyidov, Dmitrii Plotnikov 他
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GPT-6-Astraによる連続環境でのゼロショット視覚言語ナビゲーションの行動分析
GPT-6-Astraをゼロショットの視覚言語ナビゲーションに適用し、指示理解と行動提案の挙動を分析した。成功率52%だが、局所判断と自律完遂の間にギャップがあることを示した。
原題: GPT-6-Astra in a Navigation Workflow: Behavioral Analysis in Zero-Shot Vision-and-Language Navigation in Continuous Environments ／ Guangzhao Dai, Qi Wu, Bin Zhu
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ユニバーサルナビゲーションインターフェース：車輪ロボットのためのロボット不要データ収集
歩行器とスマホを使い、車輪ロボットに適した経路のナビゲーションデータをロボットなしで収集する手法を提案し、電動車椅子への転移も実証した。
原題: Universal Navigation Interface: Robot-Free Data for Wheeled Robot Navigation ／ Sarvesh Prajapati, Ananya Trivedi, Lorena Maria Genua 他
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TADreamer: ビデオ想像による陸空二モードロボットのゼロショット言語誘導3Dナビゲーション
生成ビデオから3Dウェイポイントを復元し、幾何情報でキャリブレーションすることで、陸空両用ロボットの言語指示ナビゲーションを学習なしで実現した。
原題: TADreamer: Zero-Shot Language-Guided 3D Navigation for Terrestrial-Aerial Bimodal Robots via Video Imagination ／ Xiangyu Li, Tiancheng Lai, Xijie Huang 他
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PIVOT: 物理情報に基づく視覚言語モデルによる不整地走行評価とフィールドロボットナビゲーション
視覚言語モデルによる意味推論を物理計測と関連付け、不整地での走行可否評価を改善するナビゲーションシステムを提案し、実機実験で自律性を59.6%から97.0%に向上させた。
原題: PIVOT: Physically Informed Vision-Language Off-Road Traversability for Field Robot Navigation ／ Aoran Jiao, Wenda Zhao, Hshmat Sahak 他
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動的障害物回避のための時間効率の良い反復学習プランニング
反復学習プランニングに予測リスク制御バリア関数を統合し、動的環境での安全なナビゲーションを実現する手法を提案。
原題: Time-Efficient Iterative Learning Planning for Safety-Critical Dynamic Obstacle Avoidance ／ Zhiyi Chen, Shuli Lv, Chen Min 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
進むか退けるか？未知環境における可動障害物を考慮した計画
未知環境で経路が塞がれたとき、ロボットが探索と障害物の移動をどう選ぶかをオンラインで判断し、LLMで効率的に移動順序を計画する手法を提案した論文。
原題: Navigate or Relocate? Planning Among Movable Obstacles in Unknown Environments ／ Yuqing Zhang, Haoyu Zhu, Yiannis Kantaros
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
SPARROW: 適応的な経路探索・観測・待機のための生存POMCP
一時的な障害物がある環境で、待機・迂回・観測を選びながら経路探索するPOMCPベースのプランナを提案し、シミュレーションと実機で既存手法より到達時間を短縮した。
原題: SPARROW: Survival-POMCP for Adaptive Robot Routing, Observation, and Waiting ／ Hshmat Sahak, Aoran Jiao, Nicholas Rhinehart 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーション/世界モデルロボティクス
渡る前に地形を感じる：オフロードナビゲーションのための世界モデル
固有感覚を入力に用いて、カメラ映像だけでなくロボットが感じる物理的未来（滑り・傾き・振動・失敗リスク）を予測するオフロードナビゲーション世界モデルFeel-WMを提案し、実機とシミュレーションで視覚のみのモデルを上回る性能を示した。
原題: Feeling Terrain Before Crossing: World Models for Off-Road Navigation ／ E-In Son, Dong-Wook Kim, Ji-Hoon Hwang 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
縮約モデルから学ぶ安全なヒューマノイドナビゲーション
複雑な多層地形でのヒューマノイドナビゲーションを、縮約モデルでの学習と全身体ダイナミクスへの転移、ポアソン安全フィルタで実現した研究。
原題: Learning Safe Humanoid Navigation from Reduced Order Models ／ William D. Compton, Zachary Olkin, Ryan Bena 他
日本語で読む → - 論文社会的ナビゲーション画像認識
PRISM: 社会的ロボットナビゲーションのための相互作用スタイルと運動の予測表現
人間同士の観察から歩行者の相互作用特性を潜在空間で推論し、その時間的安定性スコアをナビゲーション方策に組み込むことで、群衆内での衝突を減らすフレームワークを提案した。
原題: PRISM: Predictive Representation of Interaction Style and Motion for Social Robot Navigation ／ Bo-Han Chen, Hiromu Taketsugu, Norimichi Ukita
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
WAVE-Go: 車輪脚ロボットのための適応的実行を伴う世界モデルナビゲーション
世界モデルによる行動予測と割り込み可能なコマンド実行を分離し、動的障害物や移動モード変化に対応する画像ゴールナビゲーション手法を提案。成功率向上と衝突低減を実現した。
原題: WAVE-Go: World-Model Navigation with Adaptive Execution for Wheel-Legged Robots ／ Mingyi Li, Ji Li, Zhihao Ouyang 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
SemSafe-3DGS: 不確実な3Dガウシアンスプラッティングマップにおける意味的リスクを考慮した能動ナビゲーション
3Dガウシアンマップに意味属性を付与し、クラスごとのリスク重みで衝突余裕を調整する制御バリア関数と、不確実性を減らす能動知覚を統合した安全ナビゲーション手法を提案。
原題: SemSafe-3DGS: Semantic Risk-Aware Active Navigation in Uncertain 3D Gaussian Splatting Maps ／ Amirhossein Mollaei Khass, Athanasios Cosse, Nader Motee
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
重要視覚手がかりで動画計画を誘導する汎用ロボットナビゲーション
鳥瞰図と自己身体視点を視覚手がかりとして動画生成モデルによるナビゲーション計画を誘導し、逆動力学モデルで精密な行動に変換するフレームワークを提案。迷路や狭路での成功率を大幅に向上させ、異なるロボットへのゼロショット展開も示した。
原題: Seeing What Matters: Visual Cue Guided Video Planning for Generalizable Robot Navigation ／ Hojin Lee, Sizhe Lester Li, Maximilian Hilger 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
直接レーダー教示＆再現：スピニングレーダーによるナビゲーション
スピニングレーダーの生スキャンを直接利用し局所マップと組み合わせることで、オンロード・オフロード両環境で高精度な自己位置推定と閉ループ自律走行を実現した。
原題: DRT&R: Direct Radar Teach & Repeat ／ Alexander Krawciw, Daniil Lisus, Cedric Le Gentil 他
日本語で読む → - 論文オフロードナビゲーションロボティクス
車両条件付き地形プランニングによるオフロードナビゲーション
車両の向きと車輪接地を考慮して地形コストを評価し、オフロード経路を計画する手法VCTPを提案。車輪接地点での評価によりモデル化コストを39.3%削減。
原題: VCTP: Vehicle-Conditioned Terrain Planning for Off-Road Navigation ／ Akshay Naik, Ramavarapu S. Sreenivas, Dustin Nottage 他
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HarnessVLN: エージェントハーネスによる訓練不要の具現化ナビゲーションの統合
マルチモーダル大規模言語モデルを活用し、知覚・検証・回復・終了を統合ツールインターフェースで調整する訓練不要のゼロショット具現化ナビゲーション枠組みを提案し、複数ベンチマークで従来の訓練不要手法を上回った。
原題: HarnessVLN: Unifying Training-Free Embodied Navigation through an Agent Harness ／ Yang Chen, Lirong Che, Zhenyu Huang 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
クアッドロータのための体積調和場ナビゲーション
事前計算した体積調和場を予測プランナに組み込み、クアッドロータの衝突回避と運動制約を満たす局所動作を生成する手法を提案し、実機で検証した。
原題: Volumetric Harmonic Field Navigation for Quadrotors ／ Shuxiu Jia, Amartya Mukherjee, Yating Yuan 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
3つの距離センサのみを用いたUAVの学習ベース動的障害物回避
3つの低コスト距離センサのみで、未知の動的環境を飛行するUAVの強化学習による障害物回避・目標到達手法を提案。ビヘイビアグリッドマップとPPOを組み合わせ、シミュレーションでMPCやPPO変種を上回る成功率を達成した。
原題: Learning-Based Dynamic Obstacle Avoidance for a UAV Using Only Three Range Sensors ／ Mohammad Reza Ranjbar Divkoti, A. Pedro Aguiar
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