論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/9/11 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文自動運転ロボティクス
READ: エンドツーエンド自動運転のためのリスク情報に基づく場の学習
幾何学的・行動的制約から計画に整合した明示的なリスク表現を学習し、候補軌道に沿って微分可能に評価することで、エンドツーエンド自動運転の安全性を向上させるフレームワークを提案。
原題: READ: Learning Risk-Informed Fields for End-to-End Autonomous Driving ／ Zhiyuan Liu, Yuanxin Tian, Zehong Ke 他
日本語で読む → - 論文社会的支援ロボットロボティクス
ロボット仲介タスクのための展開可能アーキテクチャDART：社会的支援ロボットによる認知行動療法エクササイズでの評価
低コストな社会的支援ロボットをWebアプリとクラウドで拡張するアーキテクチャDARTを提案し、大学生の不安軽減のためのCBT宿題支援システムに実装して、実験室と6週間の家庭内展開で有効性とユーザビリティを評価した。
原題: A Deployable Architecture for Robot-Mediated Tasks (DART): Evaluation in Socially Assistive Robot-Guided Cognitive Behavioral Therapy Exercises ／ Mina Kian, Lydia Ignatova, Jiong Wang 他
日本語で読む → - 論文医療ロボティクスロボティクス
てんかん治療のための海馬アクセスを改善するMRI誘導ロボットシステム
MRI誘導で湾曲針を卵円孔から挿入し、海馬への到達率を向上させるロボットシステムを開発し、ファントム実験で従来の50-60%を超える93.5%などの到達率を達成した。
原題: An MRI-Guided Robotic System to Improve Hippocampal Access for Epilepsy Interventions ／ John E. Peters, Abby M. Grillo, Mahshid Mansouri 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
強化学習ベース適応制御のための実行時増分トランスフォーマー
強化学習中にアテンションヘッドを動的に増減させる機構を提案し、摩擦メモリを持つマニピュレータの適応制御で長期的な失敗を解消した。
原題: Runtime-Incremental Transformer for Reinforcement-Learning-Based Adaptive Control ／ Giansalvo Cirrincione, Adriano Fagiolini
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
適応的通信ウィンドウを用いた通信制約下のマルチロボット探索
通信が断続的な環境で、ロボットが通信の価値とコストを評価し、探索と情報共有のバランスを取る分散探索フレームワークMACEを提案。シミュレーションで探索時間を最大23%削減。
原題: Communication-Constrained Multi-Robot Exploration With Adaptive Communication Windows ／ Ben Rossano, Jaein Lim, Jonathan P. How
日本語で読む → - 論文医療ロボティクスロボティクス
汎用解剖学的プライアと能動的境界知覚による生体構造の自律精密ミリング
汎用解剖学的プライアと能動的な境界知覚を組み合わせ、不確実性を考慮しながら生体構造を自律的に精密ミリングするフレームワークを提案し、生体模擬試料とマウス頭蓋窓作成で有効性を示した。
原題: Autonomous Precision Milling of Biological Structures via Generic Anatomical Priors and Active Boundary Perception ／ Enduo Zhao, Xiaofeng Lin, Yifan Wang 他
日本語で読む → - 論文航空LiDAR SLAMロボティクス
低高度飛行における航空LiDAR慣性オドメトリのパラメータ感度分析
低～中高度の飛行で取得したLiDAR SLAMデータセットを用い、FAST-LIO2とCartographerのパラメータが軌道誤差に与える影響を網羅的グリッドサーチと統計解析で調べ、チューニング指針を示した。
原題: Parameter Sensitivity Analysis for Aerial LiDAR-Inertial Odometries in low-altitude flights ／ Robert Milijas, Jose Ramiro Martinez-de Dios, Stjepan Bogdan
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
大きさは関係ない：掘削機の土砂操作を転移可能にする材料状態強化学習
GPU並列化した物質点法シミュレーション上で強化学習を行い、土の形状や締固め度といった材料状態に条件付けられた制御器を学習。正規化されたエンドエフェクタ空間で動作させることで、11.5t油圧ショベルから500g卓上ロボットまで同一の学習済み重みを転移し、盛土施工を自律実行できることを示した。
原題: Size Doesn't Matter: Material-State Reinforcement Learning for Excavator Transferable Soil Manipulation ／ Lennart Werner, Pol Eyschen, Sean Costello 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
実時間ヤコビアン推定による器用な把持ペン書きの高速学習
把持したペンを用いた手先内操作による文字書きを、実機上での実時間ヤコビアン推定に基づく制御で実現し、約18秒の初期化で学習を開始、サブミリ精度を達成した。
原題: Rapid Learning of Dexterous In-Hand Pen Writing through Real-Time Jacobian Estimation ／ Kai Stewart, Yasunori Toshimitsu, Robert K. Katzschmann
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
受動機構を用いた荷物運搬四脚歩行における歩容依存効果
受動アームの剛性・減衰が異なる歩容での荷物運搬歩行に与える影響をシミュレーションで解析し、歩容・荷重・剛性・減衰のマップにまとめた。
原題: Gait-Dependent Effects on Quadruped Locomotion for Load-Carrying using Passive Mechanism ／ Giovanni B. Dessy, Claudio Semini, Victor Barasuol
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクスロボティクス
空気圧ニューロンによるソフトロボットの自律リズム運動
低沸点流体とヒーターと機械スイッチを組み合わせた「空気圧ニューロン」を提案し、集中制御なしにソフトロボットのリズム運動を実現した。
原題: Pneumatic neurons for soft robots enable inflate-and-fire networks for rhythmic motion ／ Dongting Li, Michael Tolley, Nick Gravish
日本語で読む → - 論文世界モデル機械学習
世界モデル更新の価値を測る：継続適応のための反事実効用プロトコル
展開中の世界モデルを更新した場合と保持した場合の反事実的な性能差を計測する「フォーク台帳」を提案し、固定更新機構が3つの制御タスクで性能を低下させることを示した。
原題: Measuring the Value of World-Model Updates: A Counterfactual Utility Protocol for Continual Adaptation ／ Anqi Peter Li, Kaden Kim
日本語で読む → - 論文3D再構成/インスタンス分離画像認識
SAMV-DUSt3R: 疎な多視点画像からのインスタンス中心3Dシーン分離
SAM2の2DマスクをMV-DUSt3R再構成に統合し、対象インスタンスを分離しつつ形状精度を高める単一ステージの3D再構成モデルを提案。
原題: SAMV-DUSt3R: Instance-Centric 3D Scene Decoupling from Sparse Multi-Views ／ Langxu Zhao, Zuan Gu, Yingdan Zhang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
手描きスケッチによるロボット群のエンドユーザプログラミング
非専門家が手描きスケッチでロボット群の目標形状を指定できるインタフェースを提案し、ユーザビリティを評価した。
原題: Freehand Sketching for End-User Programming of Robot Swarms ／ Riwa Karam, Ian Kuo, Magnus Egerstedt
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
2AM: 長期ホライズン操作における操縦可能な行動モデルのためのエージェント側記憶の基盤化
マルチモーダルエージェントにタスク記憶を集約し、単一のRGBベースVLAを実行者として、履歴を言語サブタスクと2Dヒントに変換して操縦する長期操作フレームワーク。LIBERO-Memで大幅な性能向上を達成。
原題: 2AM: Grounding Agent-Side Memory as Guidance for Steerable Action Models in Long-Horizon Manipulation ／ Yutong Hu, Fengjiao Chen, Xuezhi Cao 他
日本語で読む → - 論文モデルベースRL機械学習
モデルベース強化学習のための償却低ランク適応
ハイパーネットワークでテスト時にLoRAアダプタを生成し、世界モデルを少数の相互作用で未知環境に適応させる手法CLAWを提案。
原題: Amortized Low-Rank Adaptation for Model-Based Reinforcement Learning ／ Fernando Palafox, David Fridovich-Keil
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
AnchorVLN: 幾何学アンカー付き視覚言語グラウンディングによるオープンボキャブラリナビゲーション
VLMに意味推論を、幾何学計算に距離・方位などの計量推定を分担させるルールで、MCPサーバ経由のオープンボキャブラリ視覚言語ナビゲーションシステムを構築し、CMU VLNチャレンジ2026で有効性を示した。
原題: AnchorVLN: Geometry-Anchored Vision-Language Grounding Reasoning for Open-Vocabulary Navigation ／ Long Giang Vu, Chengkai Yao, Yuxin Liu 他
日本語で読む → - 論文アラインメントAI
自律性・社会規範・アラインメント：自律的人工エージェントのための発達的枠組みに向けて
本論文は、身体性を持つAIエージェントが動的環境で自律的に学習しつつ人間の目標と整合するための、発達的・経験主義的な規範獲得の枠組みを提案する。
原題: Autonomy, Social Norms, and Alignment: Towards a Developmental Framework for Autonomous Artificial Agents ／ Marica Notte, Ludovica Marinucci, Vieri Giuliano Santucci
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
CAP: 学習型ノイズ除去による連続適応型知覚ブラインドヒューマノイド歩行
劣化した深度入力を学習型デノイザで復元しつつ固有感覚も併用することで、知覚が不確実な環境でも途切れずに歩行できるヒューマノイド制御ポリシーを提案した。
原題: CAP: Continuously Adaptive Perception-Blind Humanoid Locomotion via Learned Denoising ／ Hongjin Chen, Zijun Xu, Shihao Ma 他
日本語で読む → - 論文自動運転/形式検証ロボティクス
テストケース間の検証：未走行条件におけるエンドツーエンド操舵の形式的証明
自動運転のエンドツーエンド操舵ネットワークに対し、訓練済み重みから境界伝播を用いて未走行の擾乱条件での操舵ドリフトを形式的に検証し、シミュレーションを補完できることを示した。
原題: Testing Between the Test Cases: Proving End-to-End Steering in Conditions You Never Drove ／ Menuka Ghalan, Charles Rodgers, Zachary D. Asher
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
ノイズ操作を超えて：生成ロボットポリシーのためのデュアル潜在空間強化学習
生成ロボットポリシーの強化学習において、初期ノイズだけでなく中間行動表現も制御する二重潜在空間フレームワークを提案し、オンライン適応を高速化した。
原題: Beyond Noise Steering: Dual-Latent Space Reinforcement Learning for Generative Robot Policy ／ Pengfei Zhang, Teng Sun, Xianchao Xiu
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
反射を活用した神経筋骨格強化学習による筋駆動歩行
位相依存の反射制御を土台に、強化学習で4つの残差パラメータを調整し、生理学的に妥当で外乱や筋力低下にも頑健な筋駆動歩行を実現した。
原題: Reflex-Informed Neuromuscular Reinforcement Learning for Muscle-Driven Locomotion ／ Jian Zhou, Xingyu Zhang, Rui Ma 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
ActSafeGuard：フローマッチング方策のための微分可能で訓練整合型の制約強制
フローマッチングベースの方策に微分可能な安全層を組み込み、学習段階から硬い物理制約を満たす行動を生成させる手法を提案。複数タスクで100%のステップ安全性を保ちつつ成功率も維持・向上させた。
原題: ActSafeGuard: Differentiable and Training-Aligned Constraint Enforcement for Flow-Matching Policies ／ Jianming Ma, Rongjun Jin, Xiaxi Si 他
日本語で読む → - 論文ワールドモデルロボティクス
Pelican-Sim 1.0：身体性知能のための汎用ワールドモデルシミュレータ
視覚文脈とロボット行動から将来の観測を予測する汎用ワールドモデルシミュレータを提案し、統一行動表現やMoE、効率的なロールアウト生成により行動制御性と映像品質を大幅に向上させた。
原題: Pelican-Sim 1.0: A General World Model Simulator for Embodied Intelligence ／ Shilong Zou, Shilin Zhang, Yingji Zhang 他
日本語で読む → - 論文車両制御ロボティクス
プラグアンドプレイ車両制御のための多目的エージェントベースモデル予測制御
車両制御における複数の目的を協調させるため、ADMMを応用した多目的エージェントベースMPCを提案し、実車実験で有効性を検証した。
原題: Multi-Objective Agent-Based Model Predictive Controller for Plug-and-Play Vehicle Control ／ Jiaming Zhong, Ladan Khoshnevisan, Shucheng Huang 他
日本語で読む → - 論文VLAcs.DC
ロボット工場向けの効率的なVision-Language-Action管理・提供システム
複数ロボット・複数モデルのVLA推論をマルチGPUエッジサーバでSLOを満たしながら提供する初の管理・提供システムRobionを提案。
原題: Efficient Vision-Language-Action Management and Serving for Robot Factories ／ Dionysios Adamopoulos, Nattapol Chanpaisit, Basel Fakhri 他
日本語で読む → - 論文エージェント安全性ロボティクス
ガードレール付きメタエージェントループ：ポリシー固定・予算制約・クラッシュ復旧のストレステスト
自己改善エージェントの制御境界を検証するテストベッドGuardrailLoopを提案し、ポリシー保持・計算予算・クラッシュ復旧の3契約を評価した。結果、成果復旧が正確に一度だけの実行を保証しないことを示した。
原題: Guardrailed Meta-Agent Loops: Stress-Testing Policy Pinning, Budget Bounds, and Crash Recovery ／ Qinzhen Ma, Jialin Wu
日本語で読む → - 論文バイオプリンティング/3D計測ロボティクス
ロボットバイオプリンティングにおける構造化光3Dカメラを用いた自動厚さ評価手法
構造化光3Dカメラの点群とRGB画像を活用し、複雑形状のバイオプリント構造物の厚さを自動計測する視覚ベース手法を提案し、シミュレーションと実機で高精度を実証した。
原題: An Automated Thickness Evaluation Procedure Using an Integrated Structured Light 3D Camera in a Robotic Bioprinting Framework ／ Ehsan Zobeidi, Omid Rezayof, Farshid Alambeigi
日本語で読む → - 論文複数物体追跡ロボティクス
状態予測ニューラルネットワークを用いたIMMベースの複数物体追跡
レーダーのドップラー計測を活用したTransformerベースの変位予測モデルをIMMの運動モードとして統合し、物理モデルの安定性を保ちつつ非線形な物体運動を表現して追跡精度を向上させた。
原題: IMM-based Multiple Object Tracking using a State Prediction Neural Network ／ Chan-Bin Lim, Dong-Hee Paek, Seung-Hyun Kong
日本語で読む → - 論文バイオプリンティングロボティクス
体積性筋損傷治療に向けた物理ベース閉ループロボットバイオプリンティングフレームワーク
3D点群カメラと視覚アルゴリズムで印刷物を評価し、物理モデルに基づく制御でパラメータをリアルタイム調整する閉ループバイオプリンティングシステムを提案。目標厚みへの収束を平均5.2秒で達成した。
原題: A Physics-Based Closed-Loop Robotic Bioprinting Framework Towards Volumetric Muscle Loss Treatment ／ Omid Rezayof, Jerin T. Andrews, Ehsan Zobeidi 他
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