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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/9/11 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文深層偽造検出画像認識
曖昧な視覚手がかりを超えて：ディープフェイク動画における生理的乱れとクロスモーダル不整合の研究
rPPGと顔行動を双方向コアテンションで統合するディープフェイク検出器を提案し、被験者分割5分割評価で高いAUCを達成した。
原題: Beyond Ambiguous Visual Cues: Studying Physiological Disruptions and Cross-Modal Inconsistencies in Deepfake Videos ／ Chenxi Yang, Yassine Ouzar, Larbi Boubchir
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
DATAFARM: 事前学習分布に整合させたタスク・動作計画によるVLAモデルのファインチューニング
TAMPが生成する軌道をVLAの事前学習データの分布(関節配置・動作スタイル・時間的プロファイル)に合わせることで、生のTAMP軌道ではほぼ効果がなかったファインチューニングを大幅に改善した手法。
原題: DATAFARM: Distribution-Aligned Task and Motion Planning for Fine-Tuning Vision-Language-Action Models ／ Samrat Sahoo, Yixuan Huang, Tom Silver
日本語で読む → - 論文自動運転データセットロボティクス
カメラ・LiDAR・レーダーとスキャン3Dモデルを備えたマルチビークルデータセット：RTK-GNSSによるカスタム自動アノテーション向け
自動運転の知覚アルゴリズム評価用に、7台の対象車両のスキャン3DモデルとRTK-GNSSによる姿勢・運動情報を提供するマルチセンサデータセットを構築し、遮蔽や反射などの測定効果を評価可能にした。
原題: A Multi-Vehicle Dataset with Camera, LiDAR, and Radar Sensors and Scanned 3D Models for Custom Auto-Annotation using RTK-GNSS ／ Philipp Berthold, Bianca Forkel, Mirko Maehlisch
日本語で読む → - 論文再ローカライゼーション画像認識
DRS-VPT: ビジョンポイントトランスフォーマーによるスキャンへの直接再ローカライゼーション
クエリ画像と参照3D点群からスキャンの姿勢と点マップを予測し、カメラ-LiDARキャリブレーションや屋内再ローカライゼーションを統合的に行うフィードフォワードトランスフォーマーを提案。
原題: DRS-VPT: Directly Relocalizing in a Scan with Vision Point Transformers ／ Lanke Frank Tarimo Fu, Maurice Fallon
日本語で読む → - 論文状態推定制御
反復等変フィルタ
等変フィルタの更新ステップをガウス・ニュートン法による反復計算に置き換え、移動ロボットの距離ベース自己位置推定で性能向上を実証した論文。
原題: The Iterative Equivariant Filter ／ Pieter van Goor, James Richard Forbes
日本語で読む → - 論文水中把持ロボティクス
防水パッシブ適応グリッパによる傾斜物体のロバストな水中把持
傾斜や非対称な物体を水中でも安定して把持できるよう、回転関節と可変剛性パッドを備えた防水パッシブ適応グリッパを開発し、乾燥・水中環境での把持性能を実証した。
原題: Robust Underwater Grasping of Sloped Objects with a Waterproof Passive Adaptive Gripper ／ Jooyoung Hong, Daewon Hong, Joohyung Kim
日本語で読む → - 論文モデル予測制御/自動運転レースロボティクス
限界とその先の自動運転レースのための走行文脈誘導型モデル予測計画・制御
走行文脈（追い越し、通常走行、カウンターステア）に適応するモデル予測制御ベースの計画・制御パイプラインを提案し、完全自律レースカーで人間のベストラップの2%以内を達成した。
原題: Driving Context-guided Model Predictive Planning and Control for Autonomous Car Racing at the Limit and Beyond ／ Ayoub Raji, Federico Sacco, Nicola Musiu 他
日本語で読む → - 論文ガバナンスロボティクス
ARC：自律ロボティクスコンプライアンス — 実運用自律システムのための三層ガバナンスアーキテクチャ
自律ロボットシステムのための三層コンプライアンスアーキテクチャ（ARC）を提案し、モデル安全性検証・認知認証ベンチマーク・運用認可基準によって具体化する。
原題: ARC: Autonomous Robotics Compliance A Three-Layer Governance Architecture for Deployed Autonomous Systems ／ Tord Eide, Einar Holt
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
READ: エンドツーエンド自動運転のためのリスク情報に基づく場の学習
幾何学的・行動的制約から計画に整合した明示的なリスク表現を学習し、候補軌道に沿って微分可能に評価することで、エンドツーエンド自動運転の安全性を向上させるフレームワークを提案。
原題: READ: Learning Risk-Informed Fields for End-to-End Autonomous Driving ／ Zhiyuan Liu, Yuanxin Tian, Zehong Ke 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
制約に基づく強化学習による接触の多いロボット挿入のための可変インピーダンス制御
力制限と接触フィードバックに条件付けられた方策が残留動作・挿入速度・ゲインを出力し、ゲインを許容範囲に射影することで、再学習や手動再調整なしに異なる力制限下で挿入を成功させる可変インピーダンス強化学習を提案。
原題: Constraint-Grounded Reinforcement Learning for Variable Impedance Control in Contact-Rich Robotic Insertion ／ Lin He, Min Deng
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
自動運転レース向け高忠実度マルチボディシミュレータ
Dymolaで車両のマルチボディモデルを構築し、CRG規格の3D路面と組み合わせてリアルタイムで動作する自動運転レース用シミュレータを開発した。
原題: High-Fidelity Multi-Body Simulator for Autonomous Racing ／ Nicola Musiu, Francesco Iacovacci, Fausto Lupo 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
適応的通信ウィンドウを用いた通信制約下のマルチロボット探索
通信が断続的な環境で、ロボットが通信の価値とコストを評価し、探索と情報共有のバランスを取る分散探索フレームワークMACEを提案。シミュレーションで探索時間を最大23%削減。
原題: Communication-Constrained Multi-Robot Exploration With Adaptive Communication Windows ／ Ben Rossano, Jaein Lim, Jonathan P. How
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
パターン指向群ロボットのための分散確率的最適制御
ガウス確率場を時間方向に拡張し、群れの協調をベイズ推論として定式化することで、不確実な環境下でもパターン形成と衝突回避を両立する分散制御フレームワークを提案した。
原題: Distributed Stochastic Optimal Control for Pattern-Oriented Swarms ／ Qingrui Zhang, Chenghao Yu, Feng Xue 他
日本語で読む → - 論文医療ロボティクスロボティクス
汎用解剖学的プライアと能動的境界知覚による生体構造の自律精密ミリング
汎用解剖学的プライアと能動的な境界知覚を組み合わせ、不確実性を考慮しながら生体構造を自律的に精密ミリングするフレームワークを提案し、生体模擬試料とマウス頭蓋窓作成で有効性を示した。
原題: Autonomous Precision Milling of Biological Structures via Generic Anatomical Priors and Active Boundary Perception ／ Enduo Zhao, Xiaofeng Lin, Yifan Wang 他
日本語で読む → - 論文社会的支援ロボットロボティクス
ロボット仲介タスクのための展開可能アーキテクチャDART：社会的支援ロボットによる認知行動療法エクササイズでの評価
低コストな社会的支援ロボットをWebアプリとクラウドで拡張するアーキテクチャDARTを提案し、大学生の不安軽減のためのCBT宿題支援システムに実装して、実験室と6週間の家庭内展開で有効性とユーザビリティを評価した。
原題: A Deployable Architecture for Robot-Mediated Tasks (DART): Evaluation in Socially Assistive Robot-Guided Cognitive Behavioral Therapy Exercises ／ Mina Kian, Lydia Ignatova, Jiong Wang 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
地形に応じて運動モデルを切り替えるマルチモデル対応の大域経路計画
地形解析と見通し考慮A*で経路を生成し、地形やロボット状態に応じて運動モデルをリアルタイムに切り替えるPure Pursuit制御で追従する手法を提案し、四足歩行ロボットとドローンのシミュレーションで有効性を示した。
原題: Global Path Planner with Multi-Model Switching ／ Pietro Gori, Francesco Iotti, Eduard Zelenay 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
PATH: 協調ドローン間における継続的ターゲットセンシング
2機の飛行中UAV間でターゲット追跡を引き継ぐため、RGB-Dでターゲットを3D点として再構成し、受信側の相対姿勢推定と相互合意ハンドシェイクで検証するフレームワークを提案した。
原題: PATH: Continuous Target Sensing among Autonomous Cooperative Drones ／ Heegyeong Kim, Alice James, Avishkar Seth 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
DWMP：双対世界モデルによるヒューマノイドの障害物踏破
固有感覚と視覚の特性の違いに着目し、Koopmanベースの動力学世界モデルとRSSMベースの視覚世界モデルを組み合わせてヒューマノイドの障害物踏破を実現する手法を提案した。
原題: DWMP: Leveraging Dual World Models for Humanoid Obstacle Traversal ／ Rongjun Jin, Jianming Ma, Yue Gao
日本語で読む → - 論文ハンド内操作ロボティクス
ArtManip: カテゴリレベルの関節物体ハンド内操作
関節物体をロボットハンドで把持したまま操作するカテゴリレベル手法を提案し、シミュレーションで未見物体や多様な初期把持に汎化、実世界12物体へのゼロショット転移を実現した。
原題: ArtManip: Category-Level Articulated In-Hand Manipulation ／ Yang Yang, Tengyu Liu, Puhao Li 他
日本語で読む → - 論文社会的ロボティクスロボティクス
人々の間のロボット：社会的模倣から人間集団の社会的生成へ
公共空間のロボットを、問題を解決する自律エージェントではなく、集団の意味形成を促す関係的な存在として捉え直す概念論文。
原題: A Robot Among People:From Social Imitation to the Social Becoming of Human Groups ／ Victor Tuan Vu Pham, Judith Dörrenbächer, Thomas H. Weisswange 他
日本語で読む → - 論文変形物体マニピュレーションロボティクス
FoldNet++：ロボットによるTシャツ折り畳み・展開のための大規模合成データセット
6種類のロボット、1000枚のTシャツ、12万エピソードを含む合成データセットを構築し、実環境で90%以上の成功率を達成した研究。
原題: FoldNet++: a Large-Scale Synthetic Dataset for Robotic T-Shirt Folding and Unfolding ／ Yuxing Chen, Zhiyuan Wei, Bowen Xiao 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
強化学習ベース適応制御のための実行時増分トランスフォーマー
強化学習中にアテンションヘッドを動的に増減させる機構を提案し、摩擦メモリを持つマニピュレータの適応制御で長期的な失敗を解消した。
原題: Runtime-Incremental Transformer for Reinforcement-Learning-Based Adaptive Control ／ Giansalvo Cirrincione, Adriano Fagiolini
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
変形可能な線状物体の成形におけるオンライン材料推定に基づく条件付き拡散ポリシー
多視点画像と関節状態から材料ラベルをオンライン推定し、そのラベルで条件付けした拡散ポリシーにより、変形可能な線状物体の形状制御を実現した。
原題: Online Material Estimation for Conditioned Diffusion Policy in Shaping Deformable Linear Objects ／ Ryunosuke Yamada, Tomohiro Motoda, Yukiyasu Domae 他
日本語で読む → - 論文歩行AI
独立した脚コントローラによる六脚ロボット歩容の分散進化
六脚ロボットの各脚の歩容を分散進化的アルゴリズムで独立に進化させ、中央調整なしで効率的な協調歩行を創発させる手法を提案し、協調共進化と比較して有効性を示した。
原題: Decentralized Evolution of Hexapod Gaits with Independent Leg Controllers ／ Gary B. Parker, John Asaro, Jim O'Connor
日本語で読む → - 論文カバレッジ経路計画ロボティクス
未知環境における階層的カバレッジ経路計画アルゴリズム
未知環境を探索しながら徐々に分解し、階層的な分解木に基づいて効率的なカバレッジ経路をオンラインで計画する手法を提案し、シミュレーションで経路長と重複率の改善を示した。
原題: A Hierarchical Coverage Path Planning Algorithm for Unknown Environments ／ Zongyuan Shen, Haodong Liu, Gao Wang 他
日本語で読む → - 論文世界モデルロボティクス
IMPLY: 物理に基づく世界モデル予測の一貫性評価
世界モデルの予測が物理的に正しいかを、シミュレータを逆解析して較正用の押し動作に照らして評価する手法を提案。
原題: IMPLY: Physically Anchored Consistency for World-Model Rollouts ／ Aman Mehta, Riya Baviskar
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
大きさは関係ない：掘削機の土砂操作を転移可能にする材料状態強化学習
GPU並列化した物質点法シミュレーション上で強化学習を行い、土の形状や締固め度といった材料状態に条件付けられた制御器を学習。正規化されたエンドエフェクタ空間で動作させることで、11.5t油圧ショベルから500g卓上ロボットまで同一の学習済み重みを転移し、盛土施工を自律実行できることを示した。
原題: Size Doesn't Matter: Material-State Reinforcement Learning for Excavator Transferable Soil Manipulation ／ Lennart Werner, Pol Eyschen, Sean Costello 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
視覚と行動のショートカットを断ち切る：汎化可能なロボット基盤モデルのための潜在インターフェース訓練
視覚入力と行動の相関を過学習する「視覚-行動ショートカット」を防ぐため、画像なしで目標指向の行動を学習させた後、姿勢監督付きの潜在インターフェースで視覚条件付けを制約する2段階訓練法を提案。
原題: Breaking the Vision-Action Shortcut: Latent Interface Training for Generalizable Robotics Foundation Models ／ Jianman Lin, Shailesh Shailesh, Zhongyi Luo 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
思考と行動の橋渡し：MetaTool拡張ROSフレームワークによるオープンソースLLMエージェントの長期的不安定さの克服
オープンソースLLMを使ったロボットエージェントに、行動前に疑似コード計画を生成させるMetaToolを導入し、長期的なタスクの安定性と実行効率を改善した研究。
原題: Bridging Thought and Action: Taming Long-Horizon Instability in Open-Source LLM Agents with a MetaTool-Enhanced ROS Framework ／ Kazi Abrar Mahmud, Nilotpaul Kundu Dhurubo, Tamal Kirttonia 他
日本語で読む → - 論文医療ロボティクスロボティクス
てんかん治療のための海馬アクセスを改善するMRI誘導ロボットシステム
MRI誘導で湾曲針を卵円孔から挿入し、海馬への到達率を向上させるロボットシステムを開発し、ファントム実験で従来の50-60%を超える93.5%などの到達率を達成した。
原題: An MRI-Guided Robotic System to Improve Hippocampal Access for Epilepsy Interventions ／ John E. Peters, Abby M. Grillo, Mahshid Mansouri 他
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