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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/9/10 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文SLAMロボティクス
Chain-SLAM：連鎖ループ閉じ込みによるマルチセッションLiDAR SLAMのグローバルに一貫したバックエンド
複数セッションで取得したLiDAR地図を、連鎖的なループ閉じ込みと因子グラフ最適化によりオンラインで統合し、大規模環境でもグローバルな幾何一貫性を保つSLAMバックエンドを提案。
原題: Chain-SLAM: Globally Consistent Backend for Multi-Session LiDAR SLAM via Chained Loop Closure ／ Zhiheng Li, Xinhao Liu, Juexiao Zhang 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
ActSafeGuard：フローマッチング方策のための微分可能で訓練整合型の制約強制
フローマッチングベースの方策に微分可能な安全層を組み込み、学習段階から硬い物理制約を満たす行動を生成させる手法を提案。複数タスクで100%のステップ安全性を保ちつつ成功率も維持・向上させた。
原題: ActSafeGuard: Differentiable and Training-Aligned Constraint Enforcement for Flow-Matching Policies ／ Jianming Ma, Rongjun Jin, Xiaxi Si 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
LTLDiff: 有限線形時相論理によるデータ生成と拡散ポリシーを用いたマルチエージェントロボットマニピュレーション
自然言語指示から有限線形時相論理(LTLf)仕様を学習し、その論理埋め込みを条件としてデモ生成と拡散ポリシー学習を行うことで、マルチエージェント協調マニピュレーションの成功率を向上させたフレームワーク。
原題: LTLDiff: Finite Linear Temporal Logic-Guided Data Generation and Diffusion Policies for Multi-agent Robotic Manipulation ／ Chuhan Meng, Haiyan Yin
日本語で読む → - 論文目標条件付き強化学習/トポロジー/クロスエンボディメント機械学習
トポロジー的必然性：異なる身体を持つエージェント間で転移可能な目標条件付き制御のためのメカニズム不変な戦略的サブゴール
成功軌跡からホモロジーを用いて「必ず通らなければならない関門」を抽出し、実行エージェントが変わっても転移可能なサブゴールとして目標条件付き強化学習に組み込む手法を提案。
原題: Topological Necessities: Mechanism-Invariant Strategic Subgoals for Cross-Embodiment Goal-Conditioned Control ／ Hao Shi, Xi Li
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
車輪型ヒューマノイドの移動操作のための形態認識型人間動作リターゲティング
人間の動作データを車輪型ヒューマノイドR1 Proで実行可能な移動・操作動作に変換するパイプラインを構築し、物理シミュレーションで追従可能な方策を学習した。
原題: Morphology-Aware Human Motion Retargeting for Wheeled-Humanoid Loco-Manipulation ／ Chenbo Xia, Chao Ye
日本語で読む → - 論文深度推定ロボティクス
RIDE: 再局在化情報を活用した3Dガウシアンスプラッティングによる深度推定
ロボットのRGB映像から、3Dガウシアンスプラッティングと再局在化の幾何情報を組み合わせて高精度な密なメートル深度を推定する手法を提案。
原題: RIDE: Relocalization-Informed Depth Estimation with 3D Gaussian Splatting ／ Jiarong Lian, Zhe Xiao, Zhaoyang Zhang 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
自動運転車の運用データを活用した安全性確認と脅威予測
EUの自動運転システム規制に基づき、実運用データを収集・分析して安全性を確認し、潜在的な脅威を予測する枠組みを論じた論文。
原題: Using Automated Vehicles Operational Data to Confirm Safety and Anticipate Threats ／ Riccardo Donà, Espedito Rusciano, Germana Trentadue 他
日本語で読む → - 論文イベントカメラ/空陸協調ロボティクス
EVPeriscope: イベントカメラによるプロペラ追跡で空陸車両の知覚を拡張
地上ロボットに上向きイベントカメラを搭載し、プロペラの高周波視覚特徴を捉えることでドローンの検出・位置推定・制御を実現し、密集した樹葉などで地上センサが遮られても空陸協調を可能にした。
原題: EVPeriscope: Extended Perception across Aerial and Ground Vehicles with Event-based Propeller Tracking ／ Dexter Ong, Vijay Kumar, Pratik Chaudhari
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ObstaDiff: 障害物認識表現による汎化可能な拡散ポリシー学習
障害物を意識した視覚表現を組み込んだ拡散ポリシーを提案し、雑然とした農業環境でのロボットマニピュレーションの汎化性能を向上させた。
原題: ObstaDiff: Generalizable Diffusion Policy Learning via Obstacle-aware Representations ／ Jiawen Wang, Kevin Yao, Khalid Jawed
日本語で読む → - 論文運動学・閉鎖連鎖ロボティクス
パスアセンブリと欠陥ホモトピーによる閉鎖連鎖機構のモジュラー運動学的縮約
閉鎖運動連鎖の閉合拘束をパス間の不一致として定式化し、欠陥ホモトピーと予測子・修正子継続法で受動座標を効率的に求めるモジュラーな運動学的縮約フレームワークを提案した。
原題: Modular Kinematic Reduction of Closed-Chain Mechanisms Using Path Assembly and Defect Homotopy ／ Mohammad Dastranj, Jouni Mattila
日本語で読む → - 論文強化学習/スキル適応ロボティクス
動的環境における安全意識型スキル適応強化学習
ガウス過程によるスキルパラメータ化と安全サブスペース事前分布・距離場クリアランス報酬を組み合わせ、動的環境で安全にロボットスキルを適応させる枠組みを提案。
原題: Safety-aware Skill Adaptation for Reinforcement Learning in Dynamic Environments ／ A K M Nadimul Haque, Sheila Sutjipto, Marc G. Carmichael 他
日本語で読む → - 論文複数物体追跡ロボティクス
状態予測ニューラルネットワークを用いたIMMベースの複数物体追跡
レーダーのドップラー計測を活用したTransformerベースの変位予測モデルをIMMの運動モードとして統合し、物理モデルの安定性を保ちつつ非線形な物体運動を表現して追跡精度を向上させた。
原題: IMM-based Multiple Object Tracking using a State Prediction Neural Network ／ Chan-Bin Lim, Dong-Hee Paek, Seung-Hyun Kong
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
GroundBench: VLMのアフォーダンス失敗を切り分ける因子分解・反事実ベンチマーク
操作プロンプトに含まれる「部位の名前」と「位置」の情報を段階的に分離し、視覚言語モデルがどこで失敗するかを診断するベンチマークを提案。名前だけ与えると精度が上がる一方、位置だけでは向上しないことを示した。
原題: GroundBench: A Factorized, Counterfactual Benchmark for Locating VLM Affordance Failures ／ Sarthak Sattigeri
日本語で読む → - 論文VLAcs.DC
ロボット工場向けの効率的なVision-Language-Action管理・提供システム
複数ロボット・複数モデルのVLA推論をマルチGPUエッジサーバでSLOを満たしながら提供する初の管理・提供システムRobionを提案。
原題: Efficient Vision-Language-Action Management and Serving for Robot Factories ／ Dionysios Adamopoulos, Nattapol Chanpaisit, Basel Fakhri 他
日本語で読む → - 論文四足歩行/自律検査ロボティクス
Harness Robotic OS：閉ループ四足歩行検査のための統合型身体性エージェントランタイム
四足歩行ロボットによる住宅地検査のため、ロボット実行環境・自律スキル・認知エージェント・対話操作を統合し、安全ゲート付き自己進化ループを備えたエージェントランタイムHROSとその実装Argosを提案した。
原題: Harness Robotic OS: A Unified Embodied-Agent Runtime for Closed-Loop Quadruped Inspection ／ Yaoyuan Yan, Zhiyou Heng, Haoxiang Jie 他
日本語で読む → - 論文通信/姿勢制御ロボティクス
海上空対海通信における2波フェージング軽減のための3Dオイラー角姿勢制御
ドローンの3次元姿勢を制御変数として活用し、2波干渉を整形することで海上通信のフェージングを軽減する手法を提案。
原題: 3D Euler-Angle Orientation Control for Two-Ray Fading Mitigation in Maritime Air-to-Sea Communications ／ Mohammed Bajja, Abdoul Karim A. H. Saliah, Hajar El Hammouti 他
日本語で読む → - 論文エージェント安全性ロボティクス
ガードレール付きメタエージェントループ：ポリシー固定・予算制約・クラッシュ復旧のストレステスト
自己改善エージェントの制御境界を検証するテストベッドGuardrailLoopを提案し、ポリシー保持・計算予算・クラッシュ復旧の3契約を評価した。結果、成果復旧が正確に一度だけの実行を保証しないことを示した。
原題: Guardrailed Meta-Agent Loops: Stress-Testing Policy Pinning, Budget Bounds, and Crash Recovery ／ Qinzhen Ma, Jialin Wu
日本語で読む → - 論文バイオプリンティング/3D計測ロボティクス
ロボットバイオプリンティングにおける構造化光3Dカメラを用いた自動厚さ評価手法
構造化光3Dカメラの点群とRGB画像を活用し、複雑形状のバイオプリント構造物の厚さを自動計測する視覚ベース手法を提案し、シミュレーションと実機で高精度を実証した。
原題: An Automated Thickness Evaluation Procedure Using an Integrated Structured Light 3D Camera in a Robotic Bioprinting Framework ／ Ehsan Zobeidi, Omid Rezayof, Farshid Alambeigi
日本語で読む → - 論文制御/MPCロボティクス
データ駆動型分散制御：多目的エージェントベースMPCの学習による経路追従
車両制御において、複数の競合する目的を持つエージェントベースMPCをADMMで分散化し、学習による初期化で収束を加速する手法を提案。経路追従シミュレーションで統合MPCと同等の性能を達成。
原題: A Data-Driven Distributed Control Scheme: Learning Multi-Objective Agent-Based MPC for Path-Tracking ／ Jiaming Zhong, Reza Valiollahi Mehrizi, Yash Vardhan Pant 他
日本語で読む → - 論文バイオプリンティングロボティクス
体積性筋損傷治療に向けた物理ベース閉ループロボットバイオプリンティングフレームワーク
3D点群カメラと視覚アルゴリズムで印刷物を評価し、物理モデルに基づく制御でパラメータをリアルタイム調整する閉ループバイオプリンティングシステムを提案。目標厚みへの収束を平均5.2秒で達成した。
原題: A Physics-Based Closed-Loop Robotic Bioprinting Framework Towards Volumetric Muscle Loss Treatment ／ Omid Rezayof, Jerin T. Andrews, Ehsan Zobeidi 他
日本語で読む → - 論文移動マニピュレーションロボティクス
MoPA: サブシステム特化型知覚アラインメントによる協調的移動マニピュレーション
移動とマニピュレーションで異なる知覚表現を二重ストリームで抽出し、行動レベルで協調させるフレームワークを提案。ManiSkill-HABで最高性能、実機でも成功率76.3%を達成。
原題: MoPA: Coordinated Mobile Manipulation via Subsystem-Specific Perception Alignment ／ Guangyu Chen, Qiwei Liang, Shaolong Zhu 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
不確実性を考慮した運用者条件付き気象ハザードとの衝突検出
NURBS曲線とカルマンフィルタで航空機の軌道不確実性を推定し、気象ハザードを多面体で表現して飛行前の衝突検出を行う枠組みを提案した。
原題: Uncertainty-Aware Conflict Detection Against Operator-Conditioned Weather Hazards ／ Balram Kandoria, Seulki Kim, Aryaman Singh Samyal
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
RodForesight: 細長ロッド挿入のための世界モデル強化拡散ポリシー
細長いロッドの挿入タスクを粗接近と予測挿入の2段階に分け、拡散ポリシーと行動条件付き世界モデルを組み合わせて挿入前に候補行動の効果を予測・選択することで成功率を向上させた学習フレームワーク。
原題: RodForesight: A World Model Enhanced Diffusion Policy for Slender Rod Insertion ／ Chuanbo Yu, Mingyu Yue, Yan Lyu 他
日本語で読む → - 論文自動運転レースロボティクス
ミッションパフォーマンス：自動運転レースのための自動適応型レースペース進行
完全自動運転レースカーにおいて、安全性を確保しつつラップタイムを短縮するため、セクターごとに車両性能を適応的に調整するモジュールを開発し、実車で有効性を実証した。
原題: Mission Performance: Automatic and Adaptive Race Pace Progression for Autonomous Racing ／ Giovanni Lambertini, Matteo Pini, Nicola Musiu 他
日本語で読む → - 論文軌道計画ロボティクス
外乱下のマルチロータ向けバッテリを考慮した予測軌道計画と制御
バッテリ状態と外乱を考慮し、閉ループ系のエネルギー消費と電圧依存のアクチュエータ能力を予測しながら軌道を計画・制御する枠組みを提案し、消費エネルギーと追従精度を改善した。
原題: Battery-Aware Predictive Trajectory Planning and Control for Multirotors Under Disturbances ／ Krishna Bhavithavya Kidambi
日本語で読む → - 論文車両制御ロボティクス
プラグアンドプレイ車両制御のための多目的エージェントベースモデル予測制御
車両制御における複数の目的を協調させるため、ADMMを応用した多目的エージェントベースMPCを提案し、実車実験で有効性を検証した。
原題: Multi-Objective Agent-Based Model Predictive Controller for Plug-and-Play Vehicle Control ／ Jiaming Zhong, Ladan Khoshnevisan, Shucheng Huang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
Attention-DP3: 幾何整合型注意条件付けによる空間的物体認識3D拡散ポリシー
RGB画像から対象物体をセグメンテーションして3D点群に持ち上げ、物体レベルの幾何的手がかりを注意機構で拡散ポリシーに注入することで、 clutter の多い操作シーンでも安定して対象を操作できるようにした手法。
原題: Attention-DP3: Spatially Object-aware 3D Diffusion Policy via Geometry-aligned Attentional Conditioning ／ Changbo Yan, Zhongbo Zhang, Zaibin Zhang 他
日本語で読む → - 論文アラインメントAI
自律性・社会規範・アラインメント：自律的人工エージェントのための発達的枠組みに向けて
本論文は、身体性を持つAIエージェントが動的環境で自律的に学習しつつ人間の目標と整合するための、発達的・経験主義的な規範獲得の枠組みを提案する。
原題: Autonomy, Social Norms, and Alignment: Towards a Developmental Framework for Autonomous Artificial Agents ／ Marica Notte, Ludovica Marinucci, Vieri Giuliano Santucci
日本語で読む → - 論文失敗検出/世界モデルロボティクス
FARM: 凍結ロボット世界モデルの内部予測状態から失敗信号を読み取る
凍結した事前学習済みロボット世界モデルの内部予測状態から、小さな読み出し層のみを学習して失敗を検出する手法を提案し、実機ロボットでも転移可能で低遅延な監視を実現した。
原題: FARM: Reading Failure Signals from the Internal Predictive States of a Frozen Robotic World Model ／ Haoran Pei, Mingrui Luo, Senbao Wang 他
日本語で読む → - 論文評価ベンチマーク画像認識
視覚品質を超えて：自己運動下の物理的整合性を評価するEgoGenEval
自己運動下での視覚生成モデルの物理的整合性を評価するポーズ不要のベンチマークEgoGenEvalを提案し、16モデルの評価とSFT実験からペアワイズ教師強制目的の限界を示した。
原題: Beyond Visual Quality: Evaluating Physical Consistency under Ego-Motion with EgoGenEval ／ Yilin Long, Chenming Zhu, Zitang Gou 他
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