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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/9/13 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文外骨格/バランス制御ロボティクス
予期せぬ路面外乱下での股関節外骨格支援歩行に向けた個人適応型動的バランス評価パラダイム
股関節外骨格の支援条件を個人ごとに最適化するため、7つの生体力学的指標を統合した複合バランスコストを提案し、階層ベイズモデルで最良条件を高確率で特定できることを3名の実験で示した。
原題: A Personalized Dynamic Balance Evaluation Paradigm for Hip Exoskeleton-Assisted Walking under Unexpected Ground Perturbations ／ Yun Chen, Oluwasegun T. Akinniyi, Qiang Zhang
日本語で読む → - 論文歩行生成AI
拡散モデルによる歩行軌道生成
歩幅などの歩行パラメータを条件として、下肢関節角度の軌道を拡散モデルで生成する手法を検討し、制御可能な拡散トランスフォーマーで現実的な歩行軌道を生成できることを示した。
原題: Diffusion-Based Generation of Gait Trajectories ／ Damian Benasco, Juan Carballeira-Lopez, Jaime Ramos-Rojas 他
日本語で読む → - 論文ビジュアルサーボ/追従制御ロボティクス
動的模倣制約による移動目標のロボットサーボ追従
移動目標を追従する際に、模倣軌道制約を用いて軌道の連続性や振動を抑え、動的障害物回避と高精度収束を実現するサーボ追従手法を提案した論文。
原題: Robotic Servo Tracking of Moving Targets with Dynamic Imitation Constraints ／ Yazhe Luo, Sipu Ruan, Yifei Li 他
日本語で読む → - 論文UAVナビゲーションロボティクス
GNSS劣化環境下の都市部におけるクアッドロータUAVナビゲーションのための信念適応型オンライン自律性
GNSSのマルチパスや遅延に対処するため、EKFにGNSS信頼度の潜在信念状態を導入し、オンラインで適応的にセンサ信頼度を調整する枠組みを提案。都市環境シミュレーションで推定・追従誤差の低減を実証した。
原題: Belief-Adaptive Online Autonomy for Quadrotor UAV Navigation under GNSS Degradation in Urban Environments ／ Deepak Kumar Panda, Weisi Guo
日本語で読む → - 論文マルチエージェント強化学習/sim2realロボティクス
工場におけるマルチエージェントのタスク割り当てとナビゲーションの学習：シミュレーションから実機ロボットへ
LiDARとタスク情報を融合する分散型マルチエージェント強化学習FMAPPOを提案し、シミュレーションからROS2経由で実機の移動マニピュレータに展開して、工場での部品配送・回収と機械稼働率を改善した。
原題: Learning Multi-Agent Task Assignment and Navigation in the Factory: from Simulation to Real Robots ／ Abdalwhab Bakheet Mohamed Abdalwhab, Giovanni Beltrame, David St-Onge
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
ロボット学習と制御のための世界行動モデル：サーベイ
未来の世界予測と実行可能な行動生成を統合したWorld-Action Models（WAMs）について、ロボティクス視点で分類・応用・評価・課題を整理したサーベイ。
原題: World-Action Models for Robot Learning and Control: A Survey ／ Zuxing Lu, Hongjia Zhai, Guanzhi Wang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
AssemblyGrid v1: 一時的連携・局所情報・幾何制約を伴うマルチロボット生産のベンチマーク
分散制御下でのマルチロボット生産を、工程進行・材料搬送・一時的連携・並行作業・幾何制約を統合したタスクとして評価する再現可能なベンチマークを提案し、集中参照・構造化分散制御・MARL手法で検証した。
原題: AssemblyGrid v1: A Benchmark for Multi-Robot Production with Temporary Coalitions, Local Information, and Geometric Constraints ／ Fouad Bahrpeyma, David Heik, Dirk Reichelt
日本語で読む → - 論文VLA/計測検査ロボティクス
タスク指定型アクティブ計測検査：計測誘導VLAマニピュレーションと決定論的証拠ゲーティング
多品種少量生産向けに、検査指示と仕様から検証可能な適合証拠を生成する階層型双腕フレームワークFRAMEを提案し、学習マニピュレーションと校正済みレーザープロフィロメトリを組み合わせて信頼性向上と誤合格削減を実現した。
原題: Task-Specified Active Metrological Inspection with Measurement-Steered VLA Manipulation and Deterministic Evidence Gating ／ Zhiling Chen, Jingzhan Ge, Ruimin Chen 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
3つの距離センサのみを用いたUAVの学習ベース動的障害物回避
3つの低コスト距離センサのみで、未知の動的環境を飛行するUAVの強化学習による障害物回避・目標到達手法を提案。ビヘイビアグリッドマップとPPOを組み合わせ、シミュレーションでMPCやPPO変種を上回る成功率を達成した。
原題: Learning-Based Dynamic Obstacle Avoidance for a UAV Using Only Three Range Sensors ／ Mohammad Reza Ranjbar Divkoti, A. Pedro Aguiar
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
VLBiMan++: 視覚言語アンカーによるワンショット両腕マニピュレーションの汎化境界の拡張
単一の人間デモンストレーションから両腕ロボットの操作スキルを抽出し、視覚言語に基づく幾何適応で再学習なしに多様なタスク・物体・環境・機体へ汎化させるフレームワークを拡張した。
原題: VLBiMan++: Expanding the Generalization Boundary of Vision-Language Anchored One-Shot Bimanual Manipulation ／ Huayi Zhou, Wei Gao, Yiyang Han 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
言語指示に基づく自律水面艇の意味的目標ナビゲーション
操縦者が言葉で指定した海上目標を、CLIPによる意味照合と強化学習制御で自律水面艇が認識・接近するフレームワークSGNavを提案し、港湾シミュレーションで高い成功率を示した。
原題: Language-Grounded Semantic Target Navigation for Autonomous Surface Vehicles ／ Yuqing Lin, Youngroung Kim
日本語で読む → - 論文sim2real機械学習
部分的なセンサ重複下でのCNC機械間転移に向けたスキーマ適応型行動条件付きJEPA
CNCの動力学モデルを、センサ構成が異なる別の機械へ転移させるため、スキーマ適応型の行動条件付きJEPAを提案し、ゼロショット予測性能とキャリブレーションを評価した。
原題: Schema-Adaptive Action-Conditioned JEPA for Cross-Machine CNC Transfer under Partial Sensor Overlap ／ Ayoub Louaye Bouaziz, Matthieu Ostertag, Anton Demasles
日本語で読む → - 論文強化学習ロボティクス
脚式ロボット強化学習のためのスキル合成
脚式ロボットの強化学習において、独立に訓練された専門スキルを安全かつ任意のタイミングで切り替え可能にするスキル合成を研究課題として扱い、その重要性と可能性を論じた。
原題: Skill Composition for Legged Robot Reinforcement Learning ／ Daniel Gigliotti, Flavio Maiorana, Fabio Patrizi 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
頭蓋骨内蔵型力覚センサを備えた新規なウシ胎仔脳ex-vivoモデルによる模擬脳神経外科手術の評価
生のウシ胎仔脳を3Dプリント頭蓋骨モデルに設置し、6自由度力覚センサで手術器具と組織の相互作用力を計測する携帯型プラットフォームを開発・検証した。
原題: Novel Ex-vivo Calf Brain Model with Integrated Sub-Skull Force Sensors to Access Simulated Neurosurgical Procedures ／ Hamad Binhammad, Matheus Ballestero, Mohammed Babgi 他
日本語で読む → - 論文安全制御制御
単調系におけるロバスト制御不変集合のリアルタイム合成
単調力学系の安全仕様に対し、閾値関数再定式化により制御不変集合を並列計算で高速合成する手法を提案し、大規模グリッドでのオンライン再合成を実現した。
原題: Real-Time Synthesis of Robust Controlled Invariant Sets for Monotone Systems ／ Yasin Sonmez, Mahmoud Khaled, Majid Zamani 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
可動穴へのペグ挿入のための視覚・力アドミタンス学習
視覚フィードバックと高頻度の力ベースモデルを融合し、動的な環境でもミリメートル精度でペグ挿入を実現する枠組みを提案。
原題: Vision-Force Admittance Learning for Peg Insertion into a Movable Hole ／ Yuzhong Chen, Yongqing Liang, Yunzhi Xu 他
日本語で読む → - 論文SNN機械学習
リカレントスパイキングニューラルネットワークにおける仮眠パラダイムの探求
生物の睡眠に着想を得た「仮眠」機構（重みの比例スケーリングと膜電位ノイズ）をリカレントSNNに適用し、重み正規化と同等の精度を保ちつつモデル複雑性を低減できることを示した。
原題: Exploring napping paradigm for Recurrent Spiking Neural Networks ／ Andreas Massey, Stefano Nichele, Aliaksandr Hubin
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
見える触覚：視覚運動ポリシーのための接触情報レンダリング
接触信号をシーンと同じ画像空間に描画することで、アーキテクチャ変更なしに視覚ベースのポリシーへ触覚情報を統合し、低コスト磁気センサとともに操作性能を向上させた研究。
原題: Visible Touch: Rendering Contact for Visuomotor Policies ／ Metin Alp Dogan, Edward Sun, Feng Xu 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
VLA展開の高速化が閉ループ挙動を変える：PyTorchとONNX変種におけるSmolVLAのタスク成功率-遅延分析
SmolVLAをPyTorchとONNXで展開し、遅延とタスク成功率を比較。ONNXは高速だが空間タスク成功率が低下し、言語コンテキスト幅が影響することを示した。
原題: When Faster VLA Deployment Changes Closed-Loop Behavior: Task Success-Latency Analysis of SmolVLA Across PyTorch and ONNX Variants ／ Rafiqul Islam
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
DreamSat-Bench：3D再構成からのAI姿勢推定のためのテストベッドの開発と初期テスト
単一視点3D再構成AIとゼロショット6自由度追跡を組み合わせた視覚ナビゲーションを評価する、シミュレーションと実機を統合したモジュール式テストベッドを開発し、軌道環境や照明条件が姿勢推定精度に与える影響を定量化した。
原題: DreamSat-Bench: Development and Initial Testing of a Testbed for AI-Based Pose Estimation from 3D Reconstruction ／ Alex Posadas-Nava, August Berne, Giovanni Lavezzi 他
日本語で読む → - 論文軌道最適制御制御
拡散モデルと間接法を組み合わせた燃料最適宇宙機軌道生成のためのマルチプルシューティング法
拡散モデルの探索能力と間接最適制御を組み合わせ、燃料最適な宇宙機軌道を生成する手法を提案し、地球-火星低推力遷移問題で従来の間接法より高い収束ロバスト性を示した。
原題: Diffusion-Based Multiple-Shooting Indirect Optimal Control for Fuel-Optimal Spacecraft Trajectory Generation ／ Saeid Tafazzol, Ehsan Taheri, Ryne Beeson
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
VLAモデルをより良く訓練する方法：ICRA 2026 REAL-Iチャレンジからの教訓
ICRA 2026の実世界 embodied AI 学習チャレンジREAL-Iの結果を報告し、NUS-CLEAR、RCL-Lab、Deeptouch.aiの3チームのVLAと模倣学習を組み合わせたアプローチを比較して、固定データからのロボット学習の教訓をまとめた論文。
原題: How to Better Train VLAs: Lessons Learned From the REAL-I Challenge at ICRA 2026 ／ Jiaming Wang, Jizhuo Chen, Diwen Liu 他
日本語で読む → - 論文LiDAR慣性オドメトリロボティクス
オンライン重力推定は重要か？LiDAR慣性オドメトリにおける静かな設計分岐の再検討
LiDAR慣性オドメトリにおいて重力をオンライン推定し続けるか固定するかの設計選択を比較し、通常時は差が小さいがLiDAR停止時や動的開始時に影響が出ることを示した。
原題: Does Online Gravity Estimation Matter? Revisiting a Silent Design Split in LiDAR-Inertial Odometry ／ Jie Xu, Ziyi Jin, Kangjin Yu 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
擬似剛体モデルは実植物をどこまで再現できるか？ブルーベリー茎の圃場検証
ブルーベリーの茎を擬似剛体モデルでシミュレーションし、実際の圃場で計測した変形データと比較してモデルの精度と感度を検証した。
原題: How Well Do Pseudo-Rigid Body Models Capture Real Plants? In-Field Validation of Simulated Blueberry Canes ／ Hannah Kolano, Chelse VanAtter, Wei Yang 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
ReWeight: 実演検索とサンプル重み付けによる人間データを活用したVLAポストトレーニング
一人称視点の人間実演をロボット実演と行動類似度で照合し、重み付けしてVLAモデルの追加学習に活用することで、実機タスクの成功率を大幅に向上させた研究。
原題: ReWeight: Leveraging Human Data for VLA Post-Training via Demonstration Retrieval and Sample Weighting ／ Chenwei Wang, Dianye Huang, Match W. L. Ko 他
日本語で読む → - 論文選好学習ロボティクス
人間フィードバックの含意を再考する：協働ロボットのための選好学習
人間のフィードバックからロボットの選好を学ぶ際、固定ルールで含意ラベルを導出する従来法の問題点を示し、その含意自体を学習するIMPLIEDを提案した論文。
原題: Rethinking the Implications of Human Feedback for Preference Learning in Human-Robot Collaboration ／ Qiping Zhang, Kate Candon, Debasmita Ghose 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
GeomVLA: 3D空間でシーン・運動・行動を統合するVLAモデル
深度とカメラキャリブレーションでVLM特徴を3Dシーントークンに持ち上げ、シーン点の将来運動を潜在表現として予測し、それを条件に3Dフロー型行動生成を行うVLAモデルを提案。CALVINなどで高性能を示した。
原題: GeomVLA: Unifying Scene, Motion, and Action in 3D ／ Ziyin Xiong, Nikos Gkanatsios, Moritz Reuss 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
手先内での物体の6D姿勢到達を学習する
把持した物体を指の協調動作で手のひら基準の目標6D姿勢へ移動させる強化学習フレームワークPOISEを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
原題: Learning In-Hand Object Reaching to General 6D Poses ／ Junxiao Lin, Tianyue Wu, Jie Yin 他
日本語で読む → - 論文共話ジェスチャー/個人化ロボティクス
あなたと一緒に話す：再学習不要のロボット共話ジェスチャーの個人化
約10秒の登録動作から話者スタイルを抽出し、再学習なしでロボットの共話ジェスチャーを個人化する手法を提案。NAOロボット上でも有効性を確認。
原題: Co-Speech with You: Training-Free Personalization of Robot Co-Speech Gestures ／ Bosong Ding, Selma Ancel, Giacomo Spigler 他
日本語で読む → - 論文自動運転画像認識
BLInD: 未来の自車軌道分布として運転意図を学習する
カメラやLiDARを使わず車両状態履歴のみから将来の自車軌道のマルチモーダル分布を予測する軽量ネットワークを提案し、自動緊急ブレーキの誤検知を大幅に削減できることを示した。
原題: BLInD: Learning Driver Intent as a Distribution over Future Ego Trajectories ／ Flavian Pegado, Ronit Hire, Shreyas Rajesh 他
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