論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/9/14 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文全身制御ロボティクス
不完全な追従目標下での衝突回避型ヒューマノイド全身制御
シーン形状を考慮しない全身制御器に、ロボット・環境間のクロスアテンション層を追加し、目標追従と衝突回避を両立させる手法を提案。シミュレーションと実機Digit V3で有効性を検証した。
原題: Collision-Aware Humanoid Whole-Body Control under Imperfect Tracking Targets ／ Mohitvishnu S. Gadde, Ashish Malik, Pranay Dugar 他
日本語で読む → - 論文テレオペレーションロボティクス
XRoboToolKit-T：接触を伴う操作のための触覚センシングによる高安定・高精度テレオペレーション
触覚フィードバックを活用した力制御とVLAモデルによる動作補正を組み込んだテレオペレーションシステムを提案し、変形しやすいピペットの把持や注射器の挿入といった接触の多い作業で安定性とデータ収集効率を向上させた。
原題: XRoboToolKit-T: Teleoperation with High Stability and Precision with Tactile Sensing for Contact-rich Manipulation ／ Xiwen Dengxiong, Xueting Wang, Ke Jing 他
日本語で読む → - 論文言語モデル/誤り訂正AI
凍結ベースモデルに対する安全な誤り訂正：能力を保ちながら修正する軽量モジュール
凍結した大規模言語モデルの出力誤りを、ごく小さなロジット補正モジュールで修正しつつ、元の能力を劣化させない手法を提案・検証した。
原題: Safe Error Correction for Language Models: Frozen-Base Adjustment with Capability Preservation ／ Gautam Kishore
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
Neverwhere ビジュアルパルクールベンチマークスイート
3Dガウススプラッティングで再構成した60以上の都市シーンからなる、視覚移動制御の閉ループ評価環境を構築し、多様なデータの必要性を示した。
原題: The Neverwhere Visual Parkour Benchmark Suite ／ Ziyu Chen, Henghui Bao, Haoran Chang 他
日本語で読む → - 論文ニューロシンボリックRL機械学習
ニューロシンボリック強化学習における行動前提条件の管理：身体性エージェントのための3つの配置戦略
行動の前提条件をベイジアンネットワークで形式化し、強化学習ループへの注入位置（推論時検証・訓練時強制・学習時統合）の違いが性能と安全性に与える影響を2つのベンチマークで比較した研究。
原題: Managing Action Preconditions in Neuro-Symbolic RL: Three Placement Strategies for Embodied Agents ／ Norbert Oswald, Fabian Deuser, Thomas Bräunl
日本語で読む → - 論文身体性AIベンチマークロボティクス
ORDER: ドメイン適応型身体性AIのための架空世界ベンチマーク
既存知識と新規学習を切り分けるため、事前学習に存在し得ない架空世界の合成コーパスとベンチマークを構築し、継続事前学習による世界モデル獲得とロボット計画への応用を評価した。
原題: ORDER: A Fictitious-World Benchmark for Domain-Adaptive Embodied AI ／ Sai Krishna Reddy Sathi, Anuj Tiwari
日本語で読む → - 論文DeepFake検出画像認識
WAVIE: ウェーブレット拡張視覚中間埋め込みによる軽量で汎用的なDeepFake顔検出
凍結したCLIPバックボーンの中間特徴にウェーブレット変換を適用し、空間情報と周波数情報を組み合わせることで、未知の偽造手法にも汎化する軽量なDeepFake検出器を提案。
原題: Lightweight Generalized DeepFake Face Detection with WAVIE: Wavelet Augmented Vision Intermediate Embeddings ／ Arya Pulkit, Aditya Ruhela, Akarshan Kapoor 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
Open-UniMo: オープンワールドにおける動作と言語の統合的理解と生成に向けて
動作と言語を同一のトークン空間で扱う大規模動作言語モデルを提案し、CoT推論と強化学習で双方向の生成・理解精度を高めた。
原題: Open-UniMo: Towards Unified Motion-Language Understanding and Generation in the Open World ／ Guocun Wang, Kenkun Liu, Guorui Song 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
PuzzleMate: 一人称視点のパズル支援に向けたMLLMベンチマーク
ジグソーパズルを題材に、MLLMが一人称視点で現在のパズル状態を認識し次の手順を指示できるかを評価するベンチマークを提案し、既存モデルの限界を明らかにした。
原題: PuzzleMate: Benchmarking MLLMs for Egocentric Puzzle Assistance ／ Avijit Dasgupta, Shayon Dasgupta, Zakaria Laskar 他
日本語で読む → - 論文免疫モデリング機械学習
免疫世界モデル：マルチスケール予測と治療仮説生成
AI科学者が構築した免疫世界モデルで、介入が細胞・組織・個体レベルの免疫状態をどう変えるかを予測し、新たな治療仮説を提案した。
原題: An immune world model for multiscale forecasting and therapeutic hypothesis generation ／ Taoyong Cui, Xi Wang, Zonghang Li 他
日本語で読む → - 論文オフライン強化学習ロボティクス
VGFM: フローマッチングにおける密な価値誘導による表現力豊かなロボット方策
フローマッチング方策の各中間ステップで価値誘導を行い、BPTTや追加損失なしにオフライン強化学習を効率化する手法を提案。
原題: VGFM: Expressive Robot Policies via Dense Value Guidance in Flow Matching ／ Prajwal Koirala, Mark Campbell
日本語で読む → - 論文生体模倣推進/流体知能physics.flu-dyn
非定常流れを味方につける：渦を活用する生体模倣推進を実現する高スループット学習プラットフォーム
実流体との相互作用を高速に大量取得する8チャネル装置と、模倣・オフライン学習・オンライン適応を段階的に行うアルゴリズムを組み合わせ、渦を利用した生体模倣推進の制御則を学習する枠組みを提案した。
原題: Embracing Flow Unsteadiness: A High-Throughput Learning Platform Enables Vortex-Exploiting Bioinspired Propulsion ／ Fei Han, Xinyu Cui, Zhipeng Wang 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
LLM条件付けマルチタスク視覚知覚ネットワークによる自律ナビゲーション
大規模言語モデルでユーザー指示を解釈し、局所的な視覚情報と自己中心的な幾何指示から逐次行動計画を生成することで、地図のドリフトに依存せずにロボットをナビゲーションさせるフレームワークを提案した。
原題: Multi-Task Visual Perception Network with LLM Conditioning for Autonomous Navigation ／ Praveen Kumar, K. R. Guruprasad, Tushar Sandhan
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
ITA-LaCAM: 割当を考慮した構成空間探索による完全かつスケーラブルなTAPFソルバ
エージェントの目標割当と衝突回避経路計画を同時に行うTAPF問題に対し、割当を構成空間探索に統合した完全ソルバを提案し、大規模ベンチマークで高い成功率と効率を示した。
原題: ITA-LaCAM: A Complete and Scalable TAPF Solver via Assignment-Aware Configuration-Space Search ／ Yimin Tang, Han Zhang, Shao-Hung Chan 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
BIG-CBF: 共有不確実性を伴う行動想像誘導型制御バリア関数による移動ロボットナビゲーション
低頻度の行動選択と高頻度の安全フィルタを分離し、6つのフィードバック行動を想像・評価して不確実性を共有することで、行き詰まりを避けつつ安全な移動ロボットナビゲーションを実現した。
原題: BIG-CBF: Behavior-Imagination-Guided Control Barrier Function with Shared Uncertainty for Mobile Robot Navigation ／ Shibo Li, Zhongcheng Wang, Jiahe Cao 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
分散型マルチエージェント衝突回避のための通信条件付き生成ポリシー学習
特権的なオフライン実演からフローマッチングで学習した生成ポリシーにより、エージェントが潜在メッセージを交換して分散的に衝突回避行動を生成する手法を提案。
原題: Learning Communication-Conditioned Generative Policies for Decentralized Multi-Agent Collision Avoidance ／ Prajwal Koirala, Mark Campbell
日本語で読む → - 論文ソフトロボット制御ロボティクス
断熱スペクトル部分多様体によるソフトロボットの姿勢制御
断熱スペクトル部分多様体（aSSM）を用いてソフトロボットの低次元モデルをデータから構築し、モデル予測制御により位置・姿勢の追従誤差を従来手法より60%以上削減した。
原題: Orientation Control of Soft Robots via Adiabatic Spectral Submanifolds ／ Aron Karakai, Roshan S. Kaundinya, Mike Yan Michelis 他
日本語で読む → - 論文自律航行ロボティクス
EcoBoat：水域清掃のための自律型ボディボードボートの設計と実験的検証
低コストな自律型水上ロボットEcoBoatを開発し、屋内では超音波センサーとランダムウォーク、屋外ではGPSジオフェンスを用いて浮遊ゴミを回収できることを実証した。
原題: EcoBoat: Design and Experimental Validation of an Autonomous Body-Board Boat For Cleaning Water Bodies ／ M. Aman Ansari, Saifullah Khan, Rahul Kulkarni 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
EMoG: 感情変調による表現豊かなヒューマノイド歩行生成
感情スタイルコードと物理コマンドから軽量MLPで歩行軌道をリアルタイム生成し、強化学習で追従させることで、指示追従性を保ちつつ感情表現を可能にするヒューマノイド歩行フレームワークを提案。
原題: EMoG: Emotion-Modulated Gait Generation for Expressive Humanoid Locomotion ／ Yi Lu, Tianhao Jiang, Honglong Tian 他
日本語で読む → - 論文故障診断ロボティクス
移動ホライズン推定とガウス過程による水中ロボットの故障診断
水中ロボットのアクチュエータ故障を、移動ホライズン推定とガウス過程を組み合わせて検出・診断する枠組みを提案し、水槽実験で有効性を示した。
原題: Fault Diagnosis for Underwater Vehicles using Moving Horizon Estimation and Gaussian Processes ／ Fotis Panetsos, Kostas J. Kyriakopoulos
日本語で読む → - 論文動画セグメンテーション画像認識
DynEoMT: オンラインセグメンテーションクエリから物体の動的性を学習
クエリベースの動画セグメンテーションに領域ごとの動的/静的予測を統合し、推論時は現フレームと伝播クエリのみで動的性を判定できるオンライン手法を提案。
原題: DynEoMT: Learning Object Dynamicity from Online Segmentation Queries ／ Calvin Galagain, Martyna Poreba, François Goulette
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
GLAM: 大域的時空間記憶に基づく潜在世界モデルによる能動的探索とナビゲーション
地図レベルの潜在トークン上で未来の地図表現とウェイポイントを予測するJEPA型世界モデルGLAMを提案し、ObjectNavタスクでベースラインを上回る成功率と経路長効率を達成した。
原題: GLAM: Training a latent world model over global spatiotemporal memory for active exploration and navigation ／ I-Tak Ieong, Ruizhi Feng, Zhaoyang Lu 他
日本語で読む → - 論文ビジュアルサーボ/追従制御ロボティクス
動的模倣制約による移動目標のロボットサーボ追従
移動目標を追従する際に、模倣軌道制約を用いて軌道の連続性や振動を抑え、動的障害物回避と高精度収束を実現するサーボ追従手法を提案した論文。
原題: Robotic Servo Tracking of Moving Targets with Dynamic Imitation Constraints ／ Yazhe Luo, Sipu Ruan, Yifei Li 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
NavPatch: 視覚言語モデルによる証拠に基づく物体レベルコストマップ補正
視覚言語モデルで物体を認識し、障害物マップに「追加・削除・拡張」の補正を施すことで、ケーブルやカーテンなど形状が実態と合わない物体への対処を改善した移動ロボットナビゲーション手法。
原題: NavPatch: Evidence-Guided Object-Level Costmap Correction with Vision-Language Models ／ Shiji Sun, Xingyu Tao, Hao Wang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
REVOLVE: 最小限の人的介入でロボットマニピュレーションを進化させる自動閉ループフレームワーク
ロボットマニピュレーションの実世界展開において、失敗評価・修正・環境リセットを自動化し、継続学習を組み込んだ閉ループフレームワークを提案。4つの実タスクで成功率と判断精度を向上させ、人的労力を大幅に削減した。
原題: REVOLVE: An Automated Closed-Loop Framework for Evolving Robot Manipulation with Minimal Human Intervention ／ Hanyu Liu, Qian Li, Yizhu Ding 他
日本語で読む → - 論文教育支援ロボティクスロボティクス
ASD児童向けロボット支援学習法：教えることで学ぶ pedagogy の提案
自閉症スペクトラム児の社会的スキル向上のため、ロボットを「教える相手」として用いる学習法を提案し、人間相手よりロボット相手の方が成績・集中度が高いことを示した。
原題: A Novel Robot-Assisted Learning Pedagogy for Children with ASD ／ Laura Boccanfuso, Erin Barney, Marilena Mademtzi 他
日本語で読む → - 論文外骨格/バランス制御ロボティクス
予期せぬ路面外乱下での股関節外骨格支援歩行に向けた個人適応型動的バランス評価パラダイム
股関節外骨格の支援条件を個人ごとに最適化するため、7つの生体力学的指標を統合した複合バランスコストを提案し、階層ベイズモデルで最良条件を高確率で特定できることを3名の実験で示した。
原題: A Personalized Dynamic Balance Evaluation Paradigm for Hip Exoskeleton-Assisted Walking under Unexpected Ground Perturbations ／ Yun Chen, Oluwasegun T. Akinniyi, Qiang Zhang
日本語で読む → - 論文GNSS/測位ロボティクス
デッドレコニングを超えて：道路トンネルにおけるカメラ・DAS・GNSS連続性に関する一考察
道路トンネル内での車両測位を、最後のGNSS測位からの外挿ではなく、インフラ支援によるクロスモーダルな軌跡連続性として捉えるべきだと提唱し、そのための研究・実装課題を整理した位置論文。
原題: Beyond Dead Reckoning: A Point of View on Camera--DAS--GNSS Continuity in Road Tunnels ／ Lyes Saad Saoud, Hesham A. Rakha, Mona Jaber 他
日本語で読む → - 論文歩行生成AI
拡散モデルによる歩行軌道生成
歩幅などの歩行パラメータを条件として、下肢関節角度の軌道を拡散モデルで生成する手法を検討し、制御可能な拡散トランスフォーマーで現実的な歩行軌道を生成できることを示した。
原題: Diffusion-Based Generation of Gait Trajectories ／ Damian Benasco, Juan Carballeira-Lopez, Jaime Ramos-Rojas 他
日本語で読む → - 論文UAVナビゲーションロボティクス
GNSS劣化環境下の都市部におけるクアッドロータUAVナビゲーションのための信念適応型オンライン自律性
GNSSのマルチパスや遅延に対処するため、EKFにGNSS信頼度の潜在信念状態を導入し、オンラインで適応的にセンサ信頼度を調整する枠組みを提案。都市環境シミュレーションで推定・追従誤差の低減を実証した。
原題: Belief-Adaptive Online Autonomy for Quadrotor UAV Navigation under GNSS Degradation in Urban Environments ／ Deepak Kumar Panda, Weisi Guo
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