VIO2026/10/30arXiv:2610.41671

OpenVIO: 汎用オープンソース視覚慣性オドメトリシステム

OpenVIO: A Versatile Open-Source Visual-Inertial Odometry System

ピンホール・魚眼・360°画像に対応したオープンソースの視覚慣性オドメトリ(VIO)システムを開発し、公開データセットで他手法と比較評価した。

詳しい要約

1. どんなもの？

- 研究および実応用向けのオープンソース VIO システム「OpenVIO」の提案 - MIT license で公開 - pinhole カメラと fisheye カメラに対応 - ステッチされた 360° 画像にも対応を拡張 - システムの各構成要素と設計上の考慮点を記述 - 公開データセット上で他のオープンソース VIO システムとのベンチマーク結果を報告 - コードは https://github.com/93won/openvio で公開

2. 先行研究と比べてどこがすごい？

- 他のオープンソース VIO システムとの比較ベンチマークを公開データセット上で実施している点 - pinhole/fisheye に加え、ステッチされた 360° 画像まで対応を広げている点 - MIT license で研究・実応用の両方を想定して公開している点 - 具体的な先行研究名や性能差の数値は要旨からは不明

3. 技術・手法の肝は？

- VIO システム全体の各構成要素と設計上の考慮点を記述 - pinhole および fisheye カメラモデルへの対応 - ステッチされた 360° 画像への対応拡張 - 個々のアルゴリズムや実装詳細は要旨からは不明

4. どうやって有効だと検証した？

- 公開データセット上で他のオープンソース VIO システムとのベンチマークを実施 - 具体的なデータセット名、評価指標、数値結果は要旨からは不明

5. 議論はある？

- 設計上の考慮点は述べられているが、限界や失敗事例に関する議論は要旨からは不明 - 360° 画像対応の精度や計算コストへの影響も要旨からは不明

6. 次に読むべき論文は？

- 要旨で比較対象として明示された個別のオープンソース VIO システム名は不明 - 同分野の定番として VINS-Mono、ORB-SLAM3、ROVIO、OKVIS などが候補 - 360° 画像を用いる VIO 関連研究も関連候補

※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。

著者: Seungwon Choi

分類: cs.RO, cs.CV

原文アブストラクト

Visual-inertial odometry (VIO) is a fundamental topic in robotics research. Beyond research, VIO has been adopted in a wide range of products. In this manuscript, we present OpenVIO, an open-source VIO system for research and practical applications. It is released under the MIT license. OpenVIO supports pinhole and fisheye cameras and extends this support to stitched 360° images. We describe each part of the system together with its design considerations. We also report benchmark results with other open-source VIO systems on public datasets. OpenVIO is available as open source at https://github.com/93won/openvio.

arXivで原文を読む →arXiv概要ページ

OpenVIO: 汎用オープンソース視覚慣性オドメトリシステム

詳しい要約

1. どんなもの？

2. 先行研究と比べてどこがすごい？

3. 技術・手法の肝は？

4. どうやって有効だと検証した？

5. 議論はある？

6. 次に読むべき論文は？

原文アブストラクト

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