論文

フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2016/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文群制御ロボティクス2016/7/1

  協調マルチエージェントの性能保証付き統合タスク・動作計画へのトップダウンとボトムアップの融合アプローチ

  グローバルなミッションを局所タスクに分解するトップダウン計画と、SMTソルバで反応的な動作プリミティブを合成するボトムアップ制御を組み合わせ、性能保証付きで協調マルチエージェントの計画を自動生成する枠組みを提案した。

  原題: Combined Top-Down and Bottom-Up Approaches to Performance-guaranteed Integrated Task and Motion Planning of Cooperative Multi-agent Systems ／ Rafael Rodrigues da Silva, Bo Wu, Jin Dai 他

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• 論文モデルベース計画AI2016/7/1

  非ガウス連続状態行動系における集中型モデル学習と計画

  連続状態・行動空間で非ガウス遷移を持つ確率領域に対し、必要な局所モデルのみを学習し関連状態と高価値行動に計画を集中させる枠組みを提案し、多峰性押し操作問題で有効性を示した。

  原題: Focused Model-Learning and Planning for Non-Gaussian Continuous State-Action Systems ／ Zi Wang, Stefanie Jegelka, Leslie Pack Kaelbling 他

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• 論文マニピュレーション機械学習2016/7/1

  操作空間定式化における零空間射影の学習

  制約付き運動から零空間射影行列を事前知識なしに学習する手法を提案し、次元や非線形性の異なる問題で有効性を示した。

  原題: Learning Null Space Projections in Operational Space Formulation ／ Hsiu-Chin Lin, Matthew Howard

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• 論文価値整合AI2016/7/1

  哺乳類の価値システム

  人間の価値観とAIの目標構造の関係を整理し、自律エージェントの価値整合問題を理論的に論じた論文。

  原題: Mammalian Value Systems ／ Gopal P. Sarma, Nick J. Hay

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• 論文液体知覚画像認識2016/6/1

  全畳み込みネットワークによる液体の検出と追跡

  単一フレーム・複数フレーム・LSTMの3モデルで液体の検出と追跡を比較し、複数フレーム集約が有効でLSTMが最良であることを示した研究。

  原題: Detection and Tracking of Liquids with Fully Convolutional Networks ／ Connor Schenck, Dieter Fox

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• 論文イベントカメラ/ロボット制御ロボティクス2016/6/1

  フレーム/イベント駆動型CNNによる捕食ロボットの操舵

  DAVISセンサの通常画像とイベントフレームを組み合わせたCNNで、追跡ロボットの操舵方向をリアルタイムに推定し、最大92%の精度で閉ループ走行を実現した。

  原題: Steering a Predator Robot using a Mixed Frame/Event-Driven Convolutional Neural Network ／ Diederik Paul Moeys, Federico Corradi, Emmett Kerr 他

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• 論文HRIロボティクス2016/6/1

  自閉症児と関わるロボットのための多層リアクティブシステム

  自閉症児とのロボット支援療法において、子どもの行動に適切に反応し生きているような印象を与える多層リアクティブ制御システムを提案した。

  原題: A multilayer reactive system for robots interacting with children with autism ／ Pablo Gómez Esteban, Hoang-Long Cao, Albert De Beir 他

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• 論文画像認識landmark2016/6/1

  画像認識のための深層残差学習

  層を入力に対する残差関数として学習させることで、従来よりはるかに深いネットワークの学習を容易にし、152層のResNetでILSVRC 2015分類タスクに優勝した論文。

  原題: Deep Residual Learning for Image Recognition ／ Kaiming He, Xiangyu Zhang, Shaoqing Ren 他

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• 論文UAV制御ロボティクス2016/6/1

  調和ポテンシャル場による汎用UAVの計画・制御統合手法

  調和ポテンシャル場の勾配から生成した参照速度場と仮想速度アトラクタを組み合わせ、様々なUAVの計画と制御を同時に行う手法を提案し、正しさの証明とシミュレーション結果を示した。

  原題: A Harmonic Potential Approach For Simultaneous Planning And Control Of A Generic UAV Platform ／ Ahmad A. Masoud

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• 論文マルチロボット/強化学習ロボティクス2016/6/1

  モンテカルロ探索とデータ集約によるロボットサッカーポリシーの改善

  モンテカルロ探索とデータ集約を組み合わせ、守備ロボットのサッカーポリシーを相手チームの戦略に適応させる手法を提案し、シミュレータと実機でボールインターセプトの向上と失点減少を実現した。

  原題: Using Monte Carlo Search With Data Aggregation to Improve Robot Soccer Policies ／ Francesco Riccio, Roberto Capobianco, Daniele Nardi

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• 論文経路計画ロボティクス2016/6/1

  ガンマ調和ポテンシャル場による動作計画

  作業空間を確率的記述子で表し、非一様導電媒質中の電流のアナロジーに基づくガンマ調和ポテンシャル場で目標へ誘導する経路計画手法を提案し、危険領域回避と目標収束を証明した。

  原題: Motion Planning With Gamma-Harmonic Potential Fields ／ Ahmad A. Masoud

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• 論文子ども-ロボット相互作用ロボティクス2016/6/1

  教育型子ども-ロボット相互作用における身体的な課外活動の導入

  学習活動に加えてロボットと身体を使った課外活動を交互に行うことで、子どもとロボットの関係性がどう変わるかを質的に調査した探索的研究。

  原題: Physical extracurricular activities in educational child-robot interaction ／ Daniel Davison, Louisa Schindler, Dennis Reidsma

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• 論文HRIロボティクス2016/6/1

  ロボットの応答性と大人の介入が子どもとロボットの社会的相互作用に与える影響

  人型ロボットZenoの自律的な応答性と大人の補助が子どもの行動や感情にどう影響するかを調べ、応答性の高いロボットでは身体活動や注視が増える一方、補助が必要なロボットではポジティブ感情の自己報告が増えることを示した。

  原題: Impact of robot responsiveness and adult involvement on children's social behaviours in human-robot interaction ／ David Cameron, Samuel Fernando, Emily Collins 他

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• 論文能動的知覚ロボティクス2016/6/1

  データ対応付けを考慮した信念空間計画によるロバストな能動的知覚

  知覚的曖昧さのある環境でデータ対応付けの不確かさを計画に組み込み、曖昧さを積極的に解消する能動的知覚・自律ナビゲーション手法を提案した論文。

  原題: Robust Active Perception via Data-association aware Belief Space planning ／ Shashank Pathak, Antony Thomas, Asaf Feniger 他

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• 論文ロボティクス政策・ロードマップcs.CY2016/6/1

  次世代ロボティクス：NRI 5年間の進展と今後の展望

  米国NRIの5年間の進展を振り返り、人と協働するロボットを中心に今後の研究方向や機会をワークショップ議論から整理した報告書。

  原題: Next Generation Robotics ／ Henrik I Christensen, Allison Okamura, Maja Mataric 他

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• 論文ビヘイビアツリーロボティクス2016/6/1

  ビヘイビアツリーのセレクタ適応に関するシミュレーション結果

  ビヘイビアツリーのセレクタノードがセンサ情報に基づく成功確率を学習し実行順序を適応させる手法をシミュレーションで評価し、タスク性能が向上することを示した。

  原題: Simulation Results on Selector Adaptation in Behavior Trees ／ Blake Hannaford, Danying Hu, Dianmu Zhang 他

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• 論文HRIロボティクス2016/6/1

  助けて！ユーザーの助けでロボットの故障を緩和する行動モデリングのためのユーザー研究

  家庭用サービスロボットが故障した際にユーザーがどう助けるかをWizard-of-Oz実験で調査し、直前に命令したユーザーや近くのユーザーが助けやすいこと、ユーザーが修復可能な故障はロボットの知能や好感度の評価を下げないことを示した。

  原題: Help, Anyone? A User Study For Modeling Robotic Behavior To Mitigate Malfunctions With The Help Of The User ／ Markus Bajones, Astrid Weiss, Markus Vincze

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• 論文運動計画ロボティクス2016/6/1

  非線形異方性減衰力を用いたキノダイナミック運動計画

  調和ポテンシャル場に新種の非線形・異方性減衰力を加え、ロボットの運動学と動力学の両方を考慮した制御信号を生成する運動計画手法を提案した。

  原題: Kinodynamic Motion Planning: A Novel Type Of Nonlinear, Passive Damping Forces And Advantages ／ Ahmad A. Masoud

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• 論文触覚ロボティクス2016/6/1

  機械学習による触覚センサ校正の汎用的アプローチ

  iCub指尖センサとBioTacを同一条件で比較し、力推定と曲率認識の性能を評価するとともに、t-SNEで触覚表現の構造を解析した。

  原題: ML-based tactile sensor calibration: A universal approach ／ Maximilian Karl, Artur Lohrer, Dhananjay Shah 他

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• 論文HRIロボティクス2016/6/1

  実時間HRIにおけるユーザーが好むコミュニケーション様式の調査

  子どもサイズの人型ロボットKASPARと模倣ゲームを行う際、音声・触覚誘導・視覚提示のどの入力様式をユーザーが好むかを16名の成人参加者で実験的に調べた。作業負担には差がなかったが、楽しさの好みとロボットの模倣能力の知覚に差が見られた。

  原題: What Communication Modalities Do Users Prefer in Real Time HRI? ／ Ori Novanda, Maha Salem, Joe Saunders 他

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• 論文セマンティックマッピングロボティクス2016/6/1

  セマンティックマップの表現と評価の標準化提案

  セマンティックマップの統一的な表現形式を定義し、実センサーデータに基づくベンチマークデータセット構築手順と評価指標を提案した論文。

  原題: A Proposal for Semantic Map Representation and Evaluation ／ Roberto Capobianco, Jacopo Serafin, Johann Dichtl 他

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• 論文ヒューマンロボットインタラクションロボティクス2016/6/1

  ロボットとの相互作用のみによる学習に向けて：共同誘導探索タスク

  人間とロボットが非言語的な視線誘導を通じて注意を共有する「共同誘導探索タスク」を提案し、ロボットの前景マップと人間の生物学的注意系を組み合わせて物体認識と注視位置の交換を行う手法を探る。

  原題: Towards learning through robotic interaction alone: the joint guided search task ／ Nick DePalma, Cynthia Breazeal

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• 論文ロボット倫理ロボティクス2016/6/1

  倫理ロボットの危険な裏側

  倫理ロボットを作るためのAIは必ず非倫理ロボットにも転用できることを3つの実験で示し、技術だけでは悪用を防げず法整備が必要だと論じた論文。

  原題: The Dark Side of Ethical Robots ／ Dieter Vanderelst, Alan Winfield

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• 論文群制御ロボティクス2016/6/1

  軍事作戦における小型ロボットチーム制御の研究サーベイ

  地上戦環境で3〜10台の小型ロボットを半自律的に協調運用するための制御研究を、指揮・ナビゲーション・通信・敵対環境の観点から整理したサーベイ。

  原題: A Survey of Research on Control of Teams of Small Robots in Military Operations ／ Stuart Young, Alexander Kott

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• 論文SLAMロボティクス2016/6/1

  SLAMの過去・現在・未来：ロバスト知覚時代に向けて

  SLAMの30年の進展を概観し、標準的定式化・ロバスト性・長期マッピング・意味表現・性能保証・能動SLAMなどの研究動向を整理して未解決課題を提示したサーベイ兼チュートリアル論文。

  原題: Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping: Towards the Robust-Perception Age ／ Cesar Cadena, Luca Carlone, Henry Carrillo 他

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• 論文分散学習機械学習2016/6/1

  感覚・駆動・計算・通信を統合した材料における分散機械学習

  知能材料や構造物に組み込まれた分散計算要素での機械学習応用をレビューし、構造ヘルスモニタリングやウェアラブル、ロボットスキンなどでの手法と、無線センサネットワーク向け分散学習アルゴリズムの適用可能性を議論したサーベイ。

  原題: Distributed Machine Learning in Materials that Couple Sensing, Actuation, Computation and Communication ／ Dana Hughes, Nikolaus Correll

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• 論文教示学習ロボティクス2016/6/1

  ロボットの誤りに対する人間の暗黙的反応の分析：教示による学習タスクにおいて

  人間がヒューマノイドロボットにダンスを教える実験を行い、ロボットが正しく/誤って実演した際の人間のジェスチャー反応を分析して、相互理解の非言語フィードバックを調査した。

  原題: Exploring Implicit Human Responses to Robot Mistakes in a Learning from Demonstration Task ／ Cory J. Hayes, Maryam Moosaei, Laurel D. Riek

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• 論文把持ロボティクス2016/6/1

  辞書学習によるロボット把持位置の認識と検出

  3DセンサのRGBD画像から把持位置を推定するため、辞書学習とスパース表現(DLSR)を組み合わせた手法を提案し、Cornellデータセット上でCNNを上回る検出・認識性能を示した。

  原題: Dictionary Learning for Robotic Grasp Recognition and Detection ／ Ludovic Trottier, Philippe Giguère, Brahim Chaib-draa

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• 論文マニピュレーション画像認識2016/6/1

  突いて学ぶ：直感的物理の経験学習

  ロボットが10万回以上の突き動作を実機で行い、画像から順モデルと逆モデルを同時学習することで直感的物理モデルを獲得し、多段階の意思決定に活用できることを示した。

  原題: Learning to Poke by Poking: Experiential Learning of Intuitive Physics ／ Pulkit Agrawal, Ashvin Nair, Pieter Abbeel 他

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• 論文人間動作予測ロボティクス2016/6/1

  共有作業空間における人間の到達運動予測のためのゴール設定逆最適制御と反復再計画

  協働組立作業の動作計測データから逆最適制御でコスト関数を学習し、STOMPベースの反復再計画で人間の到達運動を予測する手法を提案した。

  原題: Goal Set Inverse Optimal Control and Iterative Re-planning for Predicting Human Reaching Motions in Shared Workspaces ／ Jim Mainprice, Rafi Hayne, Dmitry Berenson

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