論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2016/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文価値整合AI
哺乳類の価値システム
人間の価値観とAIの目標構造の関係を整理し、自律エージェントの価値整合問題を理論的に論じた論文。
原題: Mammalian Value Systems ／ Gopal P. Sarma, Nick J. Hay
日本語で読む → - 論文運動計画ロボティクス
最適キノダイナミック運動計画のための一般化ラベル修正法
局所計画サブルーチンを不要とし実装が簡単な、分解能完全な最適キノダイナミック運動計画アルゴリズムを提案し、その条件の構築と解析を行った。数値実験でSST法より短い実行時間を示した。
原題: A Generalized Label Correcting Method for Optimal Kinodynamic Motion Planning ／ Brian Paden, Emilio Frazzoli
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
多指ロボット把持の入門
多指ロボットによる物体把持のモデル化、把持計画アルゴリズム、性能評価を概説した入門レポート。
原題: Multi-Fingered Robotic Grasping: A Primer ／ Stefano Carpin, Shuo Liu, Joe Falco 他
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
スケッチで直感的に操作できる拡張LTL動作計画インターフェース
Android上でスケッチ操作により、専門知識がなくてもLTL仕様を満たす動作計画を素早く作成できるGUIを開発し、参照軌道の手描きによる経路カスタマイズも可能にした。
原題: Extended LTLvis Motion Planning interface (Extended Technical Report) ／ Wei Wei, Kangjin Kim, Georgios Fainekos
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
3D重心加速度のモデル予測制御に基づく多点接触歩行パターン生成
摩擦錐の代数的性質を利用して重心加速度の実行可能領域を2D凸包計算に帰着させ、高速な接触安定性評価を実現し、モデル予測制御でヒューマノイドHRP-4の多点接触動的歩行を生成した論文。
原題: Multi-contact Walking Pattern Generation based on Model Preview Control of 3D COM Accelerations ／ Stéphane Caron, Abderrahmane Kheddar
日本語で読む → - 論文物体操作データセットロボティクス
物体操作・インタラクション向けデータセットのサーベイ
物体操作に関連する20のデータセットをモダリティ・活動・アノテーションの観点で比較整理し、今後のデータセット設計への提言をまとめたサーベイ。
原題: Datasets on object manipulation and interaction: a survey ／ Yongqiang Huang, Yu Sun
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
確率的ブロードキャスト制御によるマルチエージェント群の制御
群れの一部のエージェントだけがブロードキャスト制御信号を受信して一時的なリーダーとなり、群れ全体を目的の方向へ整列・移動させるモデルを提案し、可視グラフの連結性が保たれる条件を解析した。
原題: Stochastic Broadcast Control of Multi-Agent Swarms ／ Ilana Segall, Alfred Bruckstein
日本語で読む → - 論文姿勢推定ロボティクス
非中心カタディオプトリックカメラにおける3D直線を用いた姿勢推定
非中心カタディオプトリックカメラへの3D直線投影の解析解を導出し、それを誤差関数として移動ロボットの平面姿勢を推定する手法を提案・検証した論文。
原題: Non-Central Catadioptric Cameras Pose Estimation using 3D Lines ／ Andre Mateus, Pedro Miraldo, Pedro U. Lima
日本語で読む → - 論文社会ロボティクスロボティクス
社会派ヒューマノイドロボットLumenの展示ガイド向け計算基盤の設計と実装
ヒューマノイドロボットLumenを展示会ガイドとして動かすため、知能モジュール間をAMQPで繋ぐサーバとファジィ制御による動作系を構築した研究。
原題: Design and implementation of computational platform for social-humanoid robot Lumen as an exhibition guide in Electrical Engineering Days 2015 ／ Ahmad Syarif, Ary Setijadi Prihatmanto
日本語で読む → - 論文軌道計画ロボティクス
動的環境における高自由度ロボットの高速・誤差上限付き確率的衝突検出
動的で不確実な環境で高自由度ロボットと障害物の衝突確率を誤差上限付きで高速に計算し、将来の障害物位置・運動予測と組み合わせた軌道最適化を実現した。
原題: Fast and Bounded Probabilistic Collision Detection in Dynamic Environments for High-DOF Trajectory Planning ／ Chonhyon Park, Jae Sung Park, Dinesh Manocha
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
接触を介した軌道最適化による四足ロボットの歩容自動発見
接触切替や歩容パターンを事前指定せず、全身ダイナミクスの軌道最適化によって四足ロボットの多様な歩容や動的動作を自動生成し、実機オンライン適用まで示した研究。
原題: Trajectory Optimization Through Contacts and Automatic Gait Discovery for Quadrupeds ／ Michael Neunert, Farbod Farshidian, Alexander W. Winkler 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
バイオボットネットワークによる幾何学習と位相的推論：収束解析
サイボーグ昆虫の動きを模したエージェント群の局所相互作用から遭遇グラフを構築し、多様体学習と永続ホモロジーで未知環境の幾何・位相情報を推定する枠組みを提案し、測度の測地距離への収束と位相的永続性の安定性を解析した。
原題: Geometric Learning and Topological Inference with Biobotic Networks: Convergence Analysis ／ Alireza Dirafzoon, Alper Bozkurt, Edgar Lobaton
日本語で読む → - 論文固有感覚/身体図式cs.NE
ロボティクス視点で探る脳の固有感覚入力の符号化：既知と未知
ヒト型ロボットiCubの身体バブリングデータを用い、固有感覚情報が脳でどう符号化され身体図式が学習されるかのモデル化に着手した論文。
原題: The encoding of proprioceptive inputs in the brain: knowns and unknowns from a robotic perspective ／ Matej Hoffmann, Nada Bednarova
日本語で読む → - 論文運動計画ロボティクス
ヒューマノイドロボットへのサンプリングベース運動計画の拡張
カスタム状態空間表現とバイアス付きサンプリング、ロバスト逆運動学に基づくステアリング関数を用いて、既存のサンプリングベース計画法を38自由度ヒューマノイド(NASA Valkyrie)の到達運動に適用可能にした研究。
原題: Scaling Sampling-based Motion Planning to Humanoid Robots ／ Yiming Yang, Vladimir Ivan, Wolfgang Merkt 他
日本語で読む → - 論文マルチロボット計画ロボティクス
経路・通信不確実性下での複数ロボットの統合タスク・動作計画
経路長が初期には粗くしか分からない環境で複数ロボットがタスクを巡回する順序を決める問題に対し、タスク到達可能性グラフとHMMによる経路コスト推定、MDPに基づく経路選択と衝突解消を統合した手法を提案した論文。
原題: Integrated Task and Motion Planning for Multiple Robots under Path and Communication Uncertainties ／ Bradley Woosley, Prithviraj Dasgupta
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
生成的同時自己位置推定と地図構築 (G-SLAM)
地図を連続空間上の散在点と障害物存在確率で表現し、パーティクルフィルタと適応的再帰アルゴリズムでロボットの軌跡と障害物分布を同時推定する手法を提案した論文。
原題: Generative Simultaneous Localization and Mapping (G-SLAM) ／ Nikos Zikos, Vassilios Petridis
日本語で読む → - 論文動作言語ロボティクス
KIT動作言語データセット
人間の動作と言語を結びつける研究用に、複数のモーションデータを統合しクラウドソーシングで言語注釈を付けた大規模オープンデータセットを構築した。
原題: The KIT Motion-Language Dataset ／ Matthias Plappert, Christian Mandery, Tamim Asfour
日本語で読む → - 論文ロボットソフトウェアロボティクス
グラフデータベースによるロボットドメインモデルの永続化と検索
グラフデータベース技術を用いてロボットのドメインモデルを永続的に保存・検索する手法を提案した論文。
原題: Towards Persistent Storage and Retrieval of Domain Models using Graph Database Technology ／ Nico Hochgeschwender, Holger Voos, Gerhard K. Kraetzschmar
日本語で読む → - 論文歩行者検出ロボティクス
ロボットナビゲーション向けリアルタイム深層学習歩行者検出器
ACF検出器と深層CNNを組み合わせた高速・高精度な歩行者検出を提案し、ロボットナビゲーション環境での実証実験で有効性を示した。
原題: A Real-Time Deep Learning Pedestrian Detector for Robot Navigation ／ David Ribeiro, Andre Mateus, Pedro Miraldo 他
日本語で読む → - 論文深度推定ロボティクス
高速・堅牢な単眼深度推定による障害物検出のための全畳み込みネットワーク
実画像と合成画像で学習した全畳み込みネットワークにより、運動の仮定なしで約300Hzの高速かつ長距離の障害物検出を可能にする単眼深度推定手法を提案した。
原題: Fast Robust Monocular Depth Estimation for Obstacle Detection with Fully Convolutional Networks ／ Michele Mancini, Gabriele Costante, Paolo Valigi 他
日本語で読む → - 論文回帰ネットワーク機械学習
勾配強化と重み付き推定を備えたミニマリスト回帰ネットワーク：自動溶接におけるパラメータ推定への応用
独立した同一の回帰ブロックを同時学習する軽量なニューラル回帰ネットワークを提案し、層内で共有する乗算パラメータで勾配品質を保ち、重み係数の学習で推定精度を向上させた。自動溶接の直接パラメータ推定において従来手法を大きく上回り、異なる溶接技術のデータを統合しても性能を維持できることを示した。
原題: Minimalist Regression Network with Reinforced Gradients and Weighted Estimates: a Case Study on Parameters Estimation in Automated Welding ／ Soheil Keshmiri
日本語で読む → - 論文制御最適化cs.NE
強化量子挙動粒子群最適化による状態フィードバック制御器の多目的設計
量子挙動PSOを改良し、LQR制御器の多目的最適設計を行う手法を提案。シミュレーテッドアニーリング初期化やメメティック局所探索、動的重み付けを導入し、複数の制御ベンチマークで既存手法より優れることを示した。
原題: Multi-Objective Design of State Feedback Controllers Using Reinforced Quantum-Behaved Particle Swarm Optimization ／ Kaveh Hassani, Won-Sook Lee
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
iDRM: 複雑環境でのリアルタイム終端姿勢選択を伴うヒューマノイド動作計画
逆動的到達可能性マップ(iDRM)を提案し、複雑で動的に変化する環境において浮遊ベース系が衝突のない有効な終端姿勢をリアルタイムで選択できるようにした。38自由度ヒューマノイドValkyrieでの評価により、瞬時に有効姿勢を発見でき、動作計画の効率も向上することを示した。
原題: iDRM: Humanoid Motion Planning with Real-Time End-Pose Selection in Complex Environments ／ Yiming Yang, Vladimir Ivan, Zhibin Li 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/画像認識画像認識
展示ガイド用人型ロボットLumenの画像処理システムの設計と実装
展示会ガイド用ヒューマノイドロボットLumenに、顔検出・顔認識・顔追跡・人検出の4モジュールからなる画像処理システムを実装した研究。
原題: Design and implementation of image processing system for Lumen social robot-humanoid as an exhibition guide for Electrical Engineering Days 2015 ／ Setyaki Sholata Sya, Ary Setijadi Prihatmanto
日本語で読む → - 論文SLAM画像認識
キーフレームベース単眼SLAM：設計・サーベイ・今後の展望
単眼SLAMのキーフレームベース手法について、設計指針・既存研究のサーベイ・今後の研究方向をまとめた論文。
原題: Keyframe-based monocular SLAM: design, survey, and future directions ／ Georges Younes, Daniel Asmar, Elie Shammas 他
日本語で読む → - 論文自己評価/視覚/ドローンロボティクス
自己評価する知覚：視覚システムの失敗を予測する学習
視覚ベースのドローン飛行を対象に、センサ入力から直接システムの失敗を予測する汎用的な内省フレームワークを提案し、不確実な状況への有効性を示した。
原題: Introspective Perception: Learning to Predict Failures in Vision Systems ／ Shreyansh Daftry, Sam Zeng, J. Andrew Bagnell 他
日本語で読む → - 論文運動計画ロボティクス
超高次元分子構造空間における衝突回避ポアソン運動計画
生体分子の超高次元構造空間で衝突を避けつつ多様な立体配座を効率的にサンプリングするため、近接リンク間の一時的制約とポアソンディスク運動計画を超高次元に拡張した手法を提案した。
原題: Collision-Free Poisson Motion Planning in Ultra High-Dimensional Molecular Conformation Spaces ／ Rasmus Fonseca, Dominik Budday, Henry van den Bedem
日本語で読む → - 論文視覚慣性オドメトリロボティクス
クアッドロータ小型航空機向け高速オンボードモデル援用視覚慣性オドメトリ
クアッドロータの運動モデルとエピポーラ拘束をEKFに統合し、低コストIMUと単眼カメラのみでドリフトのない速度・姿勢推定をオンボードで実現した。
原題: Fast, On-board, Model-aided Visual-Inertial Odometry System for Quadrotor Micro Aerial Vehicles ／ Dinuka Abeywardena, Shoudong Huang, Ben Barnes 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作ロボティクス
ウェブブラウザで操作可能なヒューマノイドロボットの遠隔操作システム
クラウドとウェブ技術を統合し、ブラウザさえあれば誰でもヒューマノイドロボットを遠隔操作できるシステムを構築し、未経験者がスマホで両腕作業を実現した。
原題: Web Based Teleoperation of a Humanoid Robot ／ Chien Liang Fok, Fei Sun, Matt Mangum 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
森林環境評価のためのUAV群展開におけるネットワーク化スウォームモデル
森林マッピング向けに、木や障害物を避けながら群れの接続性を保つ適応的で信頼性の高いUAVスウォームの編隊飛行・ネットワーク構造を提案した論文。
原題: A Networked Swarm Model for UAV Deployment in the Assessment of Forest Environments ／ Matthias R. Brust, Bogdan M. Strimbu
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