論文

フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2016/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文経路計画ロボティクス2016/6/1

  UAVによる能動的分類のためのオンライン情報経路計画

  農地の雑草検出を目的に、占有格子で雑草分布をモデル化し、情報理論的目的関数に基づいてUAVの経路をオンラインで計画する手法を提案。シミュレーションで従来の全面走査と比較検証した。

  原題: Online Informative Path Planning for Active Classification on UAVs ／ Marija Popovic, Gregory Hitz, Juan Nieto 他

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• 論文強化学習/ヒューマンフィードバックHCI2016/6/1

  人間の同時操作とフィードバックによるアクター・クリティック強化学習ロボットの訓練

  人間の筋電操作信号とフィードバックを同時に与えながらアクター・クリティック強化学習でロボットを訓練し、環境報酬・人間報酬・両者の組み合わせで性能を比較した。

  原題: Simultaneous Control and Human Feedback in the Training of a Robotic Agent with Actor-Critic Reinforcement Learning ／ Kory W. Mathewson, Patrick M. Pilarski

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• 論文ナビゲーションロボティクス2016/6/1

  オフロード走行のための高速インクリメンタル学習

  ImageNetで事前学習したモデルを土台に、対象環境の少量データで素早く適応させる自律走行ナビゲーション手法を提案した論文。

  原題: Fast Incremental Learning for Off-Road Robot Navigation ／ Artem Provodin, Liila Torabi, Beat Flepp 他

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• 論文顔認識/3Dモデリング画像認識2016/6/1

  ロボット環境向け姿勢不変顔認識のための3D顔モデリング手法

  検出したランドマークのみから3Dモーファブルモデルをフィッティングし、非正面顔を正面化して顔認識精度を向上させるリアルタイム手法を提案し、ロボットに実装した。

  原題: A 3D Face Modelling Approach for Pose-Invariant Face Recognition in a Human-Robot Environment ／ Michael Grupp, Philipp Kopp, Patrik Huber 他

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• 論文イベントカメラ/ロボット制御ロボティクス2016/6/1

  フレーム/イベント駆動型CNNによる捕食ロボットの操舵

  DAVISセンサの通常画像とイベントフレームを組み合わせたCNNで、追跡ロボットの操舵方向をリアルタイムに推定し、最大92%の精度で閉ループ走行を実現した。

  原題: Steering a Predator Robot using a Mixed Frame/Event-Driven Convolutional Neural Network ／ Diederik Paul Moeys, Federico Corradi, Emmett Kerr 他

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• 論文画像分割ロボティクス2016/6/1

  自由形状変形に基づく能動輪郭による画像分割と自由空間認識

  区分的ベジェモデルと局所的自由形状変形を組み合わせた新しい能動輪郭手法を提案し、ロボットの全方位画像による自由空間認識と画像分割を高速・リアルタイムに実現した。

  原題: Free Form based active contours for image segmentation and free space perception ／ Ouiddad Labbani I., Pauline Merveilleux O, Olivier Ruatta

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• 論文運動認識ロボティクス2016/6/1

  剛体運動認識のための時空間記述子RRV

  剛体の並進・回転運動からノイズやスケールに頑健なRRV記述子を提案し、骨格運動認識で従来手法を上回る精度を示した。

  原題: RRV: A Spatiotemporal Descriptor for Rigid Body Motion Recognition ／ Yao Guo, Youfu Li, Zhanpeng Shao

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• 論文群制御math.OC2016/6/1

  三次元環境における移動ロボットセンサネットワークの分散制御

  三次元空間での移動ロボットセンサネットワークの分散自己展開・探索・目標探索・フォーメーション構築のためのアルゴリズムを提案し、シミュレーションで検証した論文。

  原題: Decentralized Control of Three-Dimensional Mobile Robotic Sensor Networks ／ Vali Nazarzehi

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• 論文音声合成cs.SD2016/6/1

  インドネシア語TTSにおける韻律操作による感情付与

  インドネシア語の音声合成システムeSpeakとMBROLAを用い、ピッチと継続時間を操作して喜び・怒り・悲しみの感情を付与する手法を開発し、知覚テストで高い認識率を達成した。

  原題: Penambahan emosi menggunakan metode manipulasi prosodi untuk sistem text to speech bahasa Indonesia ／ Salita Ulitia Prini, Ary Setijadi Prihatmanto

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• 論文人間動作予測ロボティクス2016/6/1

  共有作業空間における人間の到達運動予測のためのゴール設定逆最適制御と反復再計画

  協働組立作業の動作計測データから逆最適制御でコスト関数を学習し、STOMPベースの反復再計画で人間の到達運動を予測する手法を提案した。

  原題: Goal Set Inverse Optimal Control and Iterative Re-planning for Predicting Human Reaching Motions in Shared Workspaces ／ Jim Mainprice, Rafi Hayne, Dmitry Berenson

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• 論文GNSS測位ロボティクス2016/6/1

  ラオ・ブラックウェル化粒子フィルタによるコネクテッド車両網での低コストGNSS測位の高精度化

  複数のコネクテッド車両のGNSS情報を融合し、デジタル地図とのマッチングで共通バイアスを除去することで、低コストGNSS受信機の測位精度を向上させる手法を提案した。

  原題: Enhancement of Low-cost GNSS Localization in Connected Vehicle Networks Using Rao-Blackwellized Particle Filters ／ Macheng Shen, Ding Zhao, Jing Sun

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• 論文教示学習ロボティクス2016/6/1

  ロボットの誤りに対する人間の暗黙的反応の分析：教示による学習タスクにおいて

  人間がヒューマノイドロボットにダンスを教える実験を行い、ロボットが正しく/誤って実演した際の人間のジェスチャー反応を分析して、相互理解の非言語フィードバックを調査した。

  原題: Exploring Implicit Human Responses to Robot Mistakes in a Learning from Demonstration Task ／ Cory J. Hayes, Maryam Moosaei, Laurel D. Riek

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• 論文分散学習機械学習2016/6/1

  感覚・駆動・計算・通信を統合した材料における分散機械学習

  知能材料や構造物に組み込まれた分散計算要素での機械学習応用をレビューし、構造ヘルスモニタリングやウェアラブル、ロボットスキンなどでの手法と、無線センサネットワーク向け分散学習アルゴリズムの適用可能性を議論したサーベイ。

  原題: Distributed Machine Learning in Materials that Couple Sensing, Actuation, Computation and Communication ／ Dana Hughes, Nikolaus Correll

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• 論文意味セグメンテーション画像認識2016/6/1

  強化学習による屋内シーンの意味セグメンテーション

  独立した二値物体/背景セグメンテーションを強化学習で組み合わせることで、タスクや環境に応じて柔軟に多クラスRGBD解析を行う手法を提案した論文。

  原題: Reinforcement Learning for Semantic Segmentation in Indoor Scenes ／ Md. Alimoor Reza, Jana Kosecka

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• 論文安全探索機械学習2016/6/1

  ガウス過程を用いた有限マルコフ決定過程における安全な探索

  未知の安全制約下で有限MDPを安全に探索するアルゴリズムを提案し、安全到達可能領域を制約違反なく完全探索できることを証明した。ローバによる未知地図探索で実証した。

  原題: Safe Exploration in Finite Markov Decision Processes with Gaussian Processes ／ Matteo Turchetta, Felix Berkenkamp, Andreas Krause

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• 論文群制御ロボティクス2016/6/1

  軍事作戦における小型ロボットチーム制御の研究サーベイ

  地上戦環境で3〜10台の小型ロボットを半自律的に協調運用するための制御研究を、指揮・ナビゲーション・通信・敵対環境の観点から整理したサーベイ。

  原題: A Survey of Research on Control of Teams of Small Robots in Military Operations ／ Stuart Young, Alexander Kott

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• 論文ロボット倫理ロボティクス2016/6/1

  倫理ロボットの危険な裏側

  倫理ロボットを作るためのAIは必ず非倫理ロボットにも転用できることを3つの実験で示し、技術だけでは悪用を防げず法整備が必要だと論じた論文。

  原題: The Dark Side of Ethical Robots ／ Dieter Vanderelst, Alan Winfield

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• 論文SLAMロボティクス2016/6/1

  SLAMの過去・現在・未来：ロバスト知覚時代に向けて

  SLAMの30年の進展を概観し、標準的定式化・ロバスト性・長期マッピング・意味表現・性能保証・能動SLAMなどの研究動向を整理して未解決課題を提示したサーベイ兼チュートリアル論文。

  原題: Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping: Towards the Robust-Perception Age ／ Cesar Cadena, Luca Carlone, Henry Carrillo 他

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• 論文マニピュレーション画像認識2016/6/1

  突いて学ぶ：直感的物理の経験学習

  ロボットが10万回以上の突き動作を実機で行い、画像から順モデルと逆モデルを同時学習することで直感的物理モデルを獲得し、多段階の意思決定に活用できることを示した。

  原題: Learning to Poke by Poking: Experiential Learning of Intuitive Physics ／ Pulkit Agrawal, Ashvin Nair, Pieter Abbeel 他

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• 論文把持ロボティクス2016/6/1

  辞書学習によるロボット把持位置の認識と検出

  3DセンサのRGBD画像から把持位置を推定するため、辞書学習とスパース表現(DLSR)を組み合わせた手法を提案し、Cornellデータセット上でCNNを上回る検出・認識性能を示した。

  原題: Dictionary Learning for Robotic Grasp Recognition and Detection ／ Ludovic Trottier, Philippe Giguère, Brahim Chaib-draa

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• 論文ヒューマノイド/動作生成ロボティクス2016/6/1

  Dynamic Movement Primitivesを用いたNAOロボットのキック動作

  サッカーをするヒューマノイドロボットにDMPを適用し、キック動作の模倣と適応を実現するとともに、モータ制御遅延の補償モデルを提案した論文。

  原題: Kick Motions for the NAO Robot using Dynamic Movement Primitives ／ Arne Böckmann, Tim Laue

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• 論文最適化ロボティクス2016/6/1

  3次元姿勢の微分計算入門

  3次元姿勢の扱いを抽象化し、座標変換と指数写像に基づく表現非依存で最小な微分を導入することで、最適化問題の定式化を容易にする手法を解説した入門文書。

  原題: A Primer on the Differential Calculus of 3D Orientations ／ Michael Bloesch, Hannes Sommer, Tristan Laidlow 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2016/6/1

  柔軟物体の振動を終点で除去する最適運動

  ロボットが柔軟物体を最短時間で搬送し、終点で振動を完全に抑える最適制御則を理論的に導出し、Orthoglideロボットで実験検証した論文。

  原題: Optimal Motion of Flexible Objects with Oscillations Elimination at the Final Point ／ Natalia Varminska, Damien Chablat

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• 論文触覚ロボティクス2016/6/1

  機械学習による触覚センサ校正の汎用的アプローチ

  iCub指尖センサとBioTacを同一条件で比較し、力推定と曲率認識の性能を評価するとともに、t-SNEで触覚表現の構造を解析した。

  原題: ML-based tactile sensor calibration: A universal approach ／ Maximilian Karl, Artur Lohrer, Dhananjay Shah 他

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• 論文強化学習機械学習2016/6/1

  単調改善を保証するモデルフリー軌道ベース方策最適化

  システムダイナミクスの線形近似を使わず、軌道データから学習した局所二次Q関数を逆伝播する方策最適化法を提案し、KL制約を厳密に満たしつつ単調改善を理論的に保証した。

  原題: Model-Free Trajectory-based Policy Optimization with Monotonic Improvement ／ Riad Akrour, Abbas Abdolmaleki, Hany Abdulsamad 他

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• 論文HRIロボティクス2016/6/1

  ロボットの「できない」表明が人の協力を促す

  ロボットの性格がユーザー協力に与える影響を364人で調査し、好かれる性格のロボットが能力重視のロボットより好まれることを示した。

  原題: Robot-stated limitations but not intentions promote user assistance ／ David Cameron, Ee Jing Loh, Adriel Chua 他

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• 論文食事支援/移動マニピュレーションロボティクス2016/5/1

  汎用移動マニピュレータによる食事支援システムの試作

  PR2ロボットとWebインタフェースを用いた食事支援システムを開発し、健常者5名と重度四肢麻痺のヘンリー・エヴァンス氏による遠隔操作実験で有効性を示した。

  原題: Towards Assistive Feeding with a General-Purpose Mobile Manipulator ／ Daehyung Park, You Keun Kim, Zackory M. Erickson 他

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• 論文経路計画AI2016/5/1

  ファジィ論理を用いた回転ブレード障害物の回避

  ファジィ論理と最短経路アルゴリズムを組み合わせ、揺れ動くブレード障害物をドローンが一定速度で準最適経路をたどりながら回避する手法を提案した。

  原題: Obstacle evasion using fuzzy logic in a sliding blades problem environment ／ Shadrack Kimutai

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• 論文マルチビュー認識画像認識2016/5/1

  画像系列のペアワイズ分解による能動的マルチビュー認識

  画像系列を画像ペアに分解して各ペアをCNNで分類し、その重み付き統合で物体認識を行う手法を提案。さらに次視点予測CNNと組み合わせ、軌道最適化による能動的認識を実現した。

  原題: Pairwise Decomposition of Image Sequences for Active Multi-View Recognition ／ Edward Johns, Stefan Leutenegger, Andrew J. Davison

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• 論文手術支援/トラッキング画像認識2016/5/1

  ロボット手術における多関節器具のリアルタイム3Dトラッキング

  器具のCADモデルとロボット運動学を活用し、オンラインで部位別テンプレートを生成して2Dマッチングと3D姿勢推定を行うことで、多関節手術器具をリアルタイムに追跡する手法を提案した。

  原題: Real-time 3D Tracking of Articulated Tools for Robotic Surgery ／ Menglong Ye, Lin Zhang, Stamatia Giannarou 他

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