論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2016/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文探索計画ロボティクス
環境情報を活用してロボット探索の性能を向上させる
移動ロボットが未知の物体を時間制約下で探索する際、センサ性能が環境に依存することを考慮し、環境情報をどこで取得すべきかを決定理論的に導出する手法を提案した。
原題: Environmental Information Improves Robotic Search Performance ／ Harun Yetkin, Collin Lutz, Daniel Stilwell
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
移動ロボットルーターによる無線ネットワーク品質の制御可能性
送受信ペア間の通信品質を最大化するため、移動ロボットルーターの配置と移動を集中型・分散型の2アルゴリズムで最適化し、シミュレーションで性能を検証した論文。
原題: Towards Controllability of Wireless Network Quality using Mobile Robotic Routers ／ Pradipta Ghosh, Raktim Pal, Bhaskar Krishnamachari
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
協調マルチエージェントの性能保証付き統合タスク・動作計画へのトップダウンとボトムアップの融合アプローチ
グローバルなミッションを局所タスクに分解するトップダウン計画と、SMTソルバで反応的な動作プリミティブを合成するボトムアップ制御を組み合わせ、性能保証付きで協調マルチエージェントの計画を自動生成する枠組みを提案した。
原題: Combined Top-Down and Bottom-Up Approaches to Performance-guaranteed Integrated Task and Motion Planning of Cooperative Multi-agent Systems ／ Rafael Rodrigues da Silva, Bo Wu, Jin Dai 他
日本語で読む → - 論文群制御AI
協調型認知ロボット群によるスマート移動作業の行動・経路計画
複数ロボットが環境を改変しながら互いに助け合い共通目標地点へ移動する「スマート移動作業」を、記号的世界モデルに基づく階層的計画とグリッドベース経路計画を組み合わせて解く手法を提案した。
原題: Behavior and path planning for the coalition of cognitive robots in smart relocation tasks ／ Aleksandr I. Panov, Konstantin Yakovlev
日本語で読む → - 論文動作言語ロボティクス
KIT動作言語データセット
人間の動作と言語を結びつける研究用に、複数のモーションデータを統合しクラウドソーシングで言語注釈を付けた大規模オープンデータセットを構築した。
原題: The KIT Motion-Language Dataset ／ Matthias Plappert, Christian Mandery, Tamim Asfour
日本語で読む → - 論文構造学習ロボティクス
内在的動機に基づくマルチモーダル構造学習
ロボットが物体との相互作用を通じて遷移ダイナミクスのモデルを内在的動機により長期的に学習する手法を提案し、双腕移動マニピュレータで評価した。
原題: Intrinsically Motivated Multimodal Structure Learning ／ Jay Ming Wong, Roderic A. Grupen
日本語で読む → - 論文ソーシャルロボットロボティクス
複数のセラピー場面に適用可能なプラットフォーム非依存のロボット制御アーキテクチャ
セラピーとロボティクスの両要件を考慮し、ロボット行動を抽象レベルで定義して機体形状にマッピングすることで、多様なソーシャルロボットに再利用可能な制御アーキテクチャを提案した。
原題: A platform-independent robot control architecture for multiple therapeutic scenarios ／ Hoang-Long Cao, Pablo Gomez Esteban, Albert De Beir 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
多指ロボット把持の入門
多指ロボットによる物体把持のモデル化、把持計画アルゴリズム、性能評価を概説した入門レポート。
原題: Multi-Fingered Robotic Grasping: A Primer ／ Stefano Carpin, Shuo Liu, Joe Falco 他
日本語で読む → - 論文最適制御ロボティクス
確率的制約付き最適制御における混合戦略
確率的制約を持つ最適制御問題で制御入力をランダム化すると期待コストが下がることを示し、双対最適化に基づく効率的な解法を提案した。
原題: Mixed Strategy for Constrained Stochastic Optimal Control ／ Masahiro Ono, Mahmoud El Chamie, Marco Pavone 他
日本語で読む → - 論文最適制御制御
ロボットによる探索・回収・配送問題の最適制御
未知の物体を最短時間で探索・回収し拠点へ運ぶロボットの最適制御問題を、再帰ホライズン法と2種類の近似解法（時間駆動型MIPとイベント駆動型勾配最適化）で解き比較した論文。
原題: Optimal control for a robotic exploration, pick-up and delivery problem ／ Vladislav Nenchev, Christos G. Cassandras, Jörg Raisch
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
記憶付きアンセンテッド粒子フィルタによる6自由度触覚位置推定
触覚の接触点情報のみから物体の6自由度姿勢をリアルタイム推定するMUPFを提案し、過去測定の記憶とUKFで多峰性分布に対応、iCubで実証した。
原題: Memory Unscented Particle Filter for 6-DOF Tactile Localization ／ Giulia Vezzani, Ugo Pattacini, Giorgio Battistelli 他
日本語で読む → - 論文SLAM/強化学習ロボティクス
強化学習による単眼SLAMの失敗を防ぐ軌道生成
強化学習を用いて、単眼SLAMの推定誤差が大きくならない安全な軌道を生成する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
原題: Learning to Prevent Monocular SLAM Failure using Reinforcement Learning ／ Vignesh Prasad, Karmesh Yadav, Rohitashva Singh Saurabh 他
日本語で読む → - 論文歩行者検出/人間認識ナビゲーションロボティクス
深層学習による効率的でロバストな歩行者検出と人間認識ナビゲーション
ACF検出器とCNNをカスケードして高速・高精度な歩行者検出を実現し、非対称ガウス関数で人間認識制約を定式化して家庭内環境でのロボットナビゲーションを検証した論文。
原題: Efficient and Robust Pedestrian Detection using Deep Learning for Human-Aware Navigation ／ Andre Mateus, David Ribeiro, Pedro Miraldo 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
疎結合モバイルエージェントのための最近傍ランデブー制御
各エージェントが最近傍の1機とのみ通信する制約下でも、共通点への収束を保証する二層制御プロトコルを提案した論文。
原題: Nearest Neighbor-based Rendezvous for Sparsely Connected Mobile Agents ／ Ahmad A. Masoud
日本語で読む → - 論文モデルベース計画AI
非ガウス連続状態行動系における集中型モデル学習と計画
連続状態・行動空間で非ガウス遷移を持つ確率領域に対し、必要な局所モデルのみを学習し関連状態と高価値行動に計画を集中させる枠組みを提案し、多峰性押し操作問題で有効性を示した。
原題: Focused Model-Learning and Planning for Non-Gaussian Continuous State-Action Systems ／ Zi Wang, Stefanie Jegelka, Leslie Pack Kaelbling 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
iCubヒューマノイドロボットの多様なシナリオにおける歩行：実装と性能分析
iCubロボットにZMPベースの歩行生成と位置制御を実装し、様々な歩行タスクでの性能と限界を分析した。
原題: Walking of the iCub humanoid robot in different scenarios: implementation and performance analysis ／ Yue Hu, Jorhabib Eljaik, Kevin Stein 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
補間ブリッジを用いた効率的なマルチエージェント大域ナビゲーション
狭所や混雑領域に事前計算したブリッジを補間して、多数のエージェントの衝突回避大域経路をリアルタイムに生成する手法を提案した。
原題: Efficient Multi-Agent Global Navigation Using Interpolating Bridges ／ Liang He, Jia Pan, Dinesh Manocha
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
隣接物体との指接触を許容する学習ベースのランダムビンピッキングの初期実験
指が隣の物体に接触しても把持が成功するかどうかを、周囲の視覚情報から学習して判別するランダムビンピッキング手法を提案し、SVMとランダムフォレストで従来法より高い成功率を示した。
原題: Initial Experiments on Learning-Based Randomized Bin-Picking Allowing Finger Contact with Neighboring Objects ／ Kensuke Harada, Weiwei Wan, Tokuo Tsuji 他
日本語で読む → - 論文経路計画cs.CG
サンプリングベースのボトルネック経路探索とフレシェ距離マッチングへの応用
ロボット経路計画の手法に着想を得て、連続コストマップ上で最大コストを最小化するボトルネック経路を効率的に探索するサンプリングベースの枠組みを提案し、全次元で単調な経路にも拡張した。
原題: Sampling-based bottleneck pathfinding with applications to Frechet matching ／ Kiril Solovey, Dan Halperin
日本語で読む → - 論文言語指示AI
進行中アクションに対する自然言語指示の処理
自律システムへの自然言語指示を扱う既存システムを拡張し、実行中アクションの停止・再開・上書きといった非同期な言語要求を処理できるようにした。
原題: Processing Natural Language About Ongoing Actions ／ Steve Doubleday, Sean Trott, Jerome Feldman
日本語で読む → - 論文UAVナビゲーション画像認識
単眼視覚によるUAVの窓からの自律侵入
単眼カメラの画像処理で窓を検出し距離を推定することで、UAVが建物の窓を通過して侵入するナビゲーション手法を提案し、GAZEBO上で検証した。
原題: Autonomous Ingress of a UAV through a window using Monocular Vision ／ Abhinav Pachauri, Vikrant More, Pradeep Gaidhani 他
日本語で読む → - 論文医療ロボティクスロボティクス
MRI誘導による自律ロボット超音波撮像の実現可能性検討
構造化光3Dスキャナで患者とロボットを位置合わせし、MRI画像から計画した超音波撮像軌道をロボットが自律追従、MRI/USレジストレーションでオンライン補正する手法を提案し、初期精度約4.5mm・補正後約1mmを達成した。
原題: Towards MRI-Based Autonomous Robotic US Acquisitions: A First Feasibility Study ／ Christoph Hennersperger, Bernhard Fuerst, Salvatore Virga 他
日本語で読む → - 論文情報収集計画ロボティクス
サンプリングベースの逐次情報収集計画とロボット探査・環境モニタリングへの応用
サンプリングベースの運動計画に情報理論的な収束判定を組み込み、地図の不確かさを考慮した逐次情報収集計画を提案し、未知環境探査や湖上での無線信号モニタリングで有効性を示した論文。
原題: Sampling-based Incremental Information Gathering with Applications to Robotic Exploration and Environmental Monitoring ／ Maani Ghaffari Jadidi, Jaime Valls Miro, Gamini Dissanayake
日本語で読む → - 論文モバイルロボットネットワークcs.NI
移動制御知識を活用したモバイルロボットネットワーク向け高効率ルーティング
UAVの移動制御アルゴリズムから得られる知識を用いて将来の軌跡を予測し、B.A.T.M.A.N.ルーティングに統合することで経路断やパケット損失を抑える手法を提案した論文。
原題: B.A.T.Mobile: Leveraging Mobility Control Knowledge for Efficient Routing in Mobile Robotic Networks ／ Benjamin Sliwa, Daniel Behnke, Christoph Ide 他
日本語で読む → - 論文価値整合AI
哺乳類の価値システム
人間の価値観とAIの目標構造の関係を整理し、自律エージェントの価値整合問題を理論的に論じた論文。
原題: Mammalian Value Systems ／ Gopal P. Sarma, Nick J. Hay
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
確率的ブロードキャスト制御によるマルチエージェント群の制御
群れの一部のエージェントだけがブロードキャスト制御信号を受信して一時的なリーダーとなり、群れ全体を目的の方向へ整列・移動させるモデルを提案し、可視グラフの連結性が保たれる条件を解析した。
原題: Stochastic Broadcast Control of Multi-Agent Swarms ／ Ilana Segall, Alfred Bruckstein
日本語で読む → - 論文固有感覚/身体図式cs.NE
ロボティクス視点で探る脳の固有感覚入力の符号化：既知と未知
ヒト型ロボットiCubの身体バブリングデータを用い、固有感覚情報が脳でどう符号化され身体図式が学習されるかのモデル化に着手した論文。
原題: The encoding of proprioceptive inputs in the brain: knowns and unknowns from a robotic perspective ／ Matej Hoffmann, Nada Bednarova
日本語で読む → - 論文行動推定ロボティクス
運転行動の長期推定フレームワーク
HSS+HMM構造に外部情報を組み込み、メタステートの接ぎ木と剪定で動的に更新することで、自動運転車の長期的な運転行動を推定する手法を提案した論文。
原題: A Framework for Estimating Long Term Driver Behavior ／ Vijay Gadepally, Ashok Krishnamurthy
日本語で読む → - 論文センシングロボティクス
車載レーダーによる駐車スペース占有検出の統計的手法
ADAS搭載の短距離レーダーから得られる疎な点データをMean-ShiftクラスタリングとSVMの二段階で解析し、路上・路外駐車場の占有状況を検出する手法を提案・実地評価した。
原題: A Statistical Method for Parking Spaces Occupancy Detection via Automotive Radars ／ Qi Luo, Romesh Saigal, Robert Hampshire 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
3D重心加速度のモデル予測制御に基づく多点接触歩行パターン生成
摩擦錐の代数的性質を利用して重心加速度の実行可能領域を2D凸包計算に帰着させ、高速な接触安定性評価を実現し、モデル予測制御でヒューマノイドHRP-4の多点接触動的歩行を生成した論文。
原題: Multi-contact Walking Pattern Generation based on Model Preview Control of 3D COM Accelerations ／ Stéphane Caron, Abderrahmane Kheddar
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