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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/9/18 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文世界モデルロボティクス
認識的不確実性に基づく適応的ロールアウト打ち切りによる効率的なオフライン世界モデル訓練
世界モデル訓練で、認識的不確実性が閾値を超えた時点で自己回帰ロールアウトを打ち切る適応戦略を提案し、固定ホライズンと同等以上の精度を約72%少ない計算で達成した。
原題: Adaptive Rollout Truncation Based on Epistemic Uncertainty for Efficient Offline World Model Training ／ Nikodem Sebastian Zymla, Laurin Thiele, Johannes Pitz
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
ノイズ空間軌道最適化によるワンステップ生成ポリシーの安全なリアルタイム誘導
ワンステップ生成ポリシーの入力ノイズ空間で軌道最適化を行い、衝突回避などの制約を満たしつつリアルタイムにポリシーを誘導する手法INSPOを提案。
原題: Safe Real-Time Policy Steering via Noise-Space Trajectory Optimization for One-Step Generative Policies ／ Qingyi Chen, Joseph Ruan, Zachary Kingston
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
MT-WAM: 予測表現を行動生成へ再方向づける映像拡散トランスフォーマー
映像拡散トランスフォーマーの単一順伝播表現に、将来の2D点軌跡と視覚特徴の補助監督を加え、行動生成に必要な動態・空間構造を強調する手法を提案。LIBEROで98.2%、LIBERO-Plusで73.7%の成功率を達成した。
原題: MT-WAM: Reorienting the One-Pass Predictive Representation Toward Action Generation ／ Yiguang Yang, Jiankun Peng, Xiaoming Wang 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
少ないステップでより良い行動：VLAポリシーのフローマッチング推論の再考
フローマッチングベースのVLAポリシーにおいて、積分ステップ数を増やす代わりに、軽量なTransformerで終点補正を行うことで、推論コストを削減しつつ成功率を向上させる手法を提案。
原題: Fewer Steps, Better Actions: Rethinking Flow-Matching Inference for VLA Policies ／ Zhipeng Tang, Xinda Chen, Weining Rao 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
MA-LIPP: 異種ロボットチームのための協調的な負荷認識型情報経路計画
サンプル収集ロボットと運搬ロボットが非同期の「デッドドロップ」で協力する負荷認識型情報経路計画を提案し、MIQP定式化とスケーラブルなLNSヒューリスティックで高精度に解く。
原題: MA-LIPP: Cooperative Multi-Agent Load-Aware Informative Path Planning for Heterogeneous Robot Teams ／ Hojune Kim, Guangyao Shi, Gaurav S. Sukhatme
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ロボット多相インタラクション：世界モデルによる液体と固体の連成ダイナミクスの操作
液体を含む多孔質材料（スポンジ）をロボットで操作する新設定を提案し、世界モデルと拡散方策を用いて液体と固体の連成状態を予測・制御する手法を開発した。
原題: Robotic Multiphase Interaction: Manipulating Coupled Liquid and Solid Dynamics with a World Model ／ Yixuan Feng, Peng Wang
日本語で読む → - 論文ランキング学習制御
ランキング学習におけるWSTL式の表現力
重み付き信号時相論理（WSTL）をランキング学習のスコア関数として使う際の理論的正当性を検証し、ランク実現可能性とランク容量の概念を定式化した。
原題: Expressive Power of WSTL Formulas for Learning to Rank ／ Ruya Karagulle, Gustavo A. Cardona, Necmiye Ozay 他
日本語で読む → - 論文移動操作ロボティクス
単一モーションクリップからの距離条件付き物体運搬を学習するヒューマノイド移動操作
単一の動作クリップから、指定した距離に応じて物体を運ぶヒューマノイドの移動操作を学習する手法を提案。
原題: Learning Distance-Conditioned Object Transport for Humanoid Loco-Manipulation from a Single Motion Clip ／ Yuhyeon Hwang, Daniel Sungho Jung, YongHyeok Seo 他
日本語で読む → - 論文End-to-End自動運転ロボティクス
SC-IMMベースの教師信号によるEnd-to-End自動運転の軌道出力安定化
シーン条件付きIMMで専門家軌道を経路-速度状態に変換し、補助教師信号として学習に加えることで、End-to-End自動運転モデルの閉ループ走行安定性を向上させた研究。
原題: Stabilizing Trajectory Outputs in End-to-End Autonomous Driving via SC-IMM Based Teacher Signals ／ Siewoo Kim, Seung-Hyun Kong
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
ポーズ注意機構付き視覚ナビゲーションTransformer
カメラポーズを位置エンコーディングとして使うTransformerプランナーを提案し、HM3Dのポイントゴールナビゲーションで93.3%の成功率を達成した。
原題: Visual Navigation Transformer with Pose Attention ／ Beiming Li, Jaime Romero, Jonathan Diller 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
KnowDemo: 人間動画からの知識誘導型ロボット実演生成
人間の動画からVLMで操作知識を抽出し、対象環境で多様なロボット実演を生成するフレームワークを提案。
原題: KnowDemo: Knowledge-Guided Robot Demonstration Generation from Human Videos ／ Zhiyuan Gao, Yanxiang Zhan, Mohammad Khoshnazar 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/動作生成ロボティクス
HIGenNTO: ノイズ空間軌道最適化によるスケーラブルなヒューマノイドインタラクション生成
事前学習済みテキスト条件付き動作モデルの初期ノイズを最適化し、接触を伴うヒューマノイドの動作参照を生成するフレームワーク。シミュレーションと実機Unitree G1で検証。
原題: HIGenNTO: Scalable Humanoid Interaction Generation via Noise-Space Trajectory Optimization ／ Lalit Jayanti, Kashu Yamazaki, Yuto Shibata 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
文書化された強度から力限界へ：建設組立のための材料情報に基づくロボット挿入
建設組立におけるロボット挿入で、文書から材料強度を抽出し有限要素解と組み合わせて軸方向荷重容量を推定し、力制限を設定するシステムSAGEを提案。
原題: From Documented Strengths to Force Limits: Material-Informed Robotic Insertion for Construction Assembly ／ Lin He, Yanyi Chen, Haofei Sun 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
PSR: 接触の多いマニピュレーションのための予測的感覚運動表現学習
マルチモーダルな感覚運動信号から将来の接触ダイナミクスを予測する表現を事前学習し、VLAモデルの行動生成に組み込むことで、力覚を要する接触の多い操作タスクの成功率を大幅に向上させた研究。
原題: PSR: Predictive Sensorimotor Representation Learning for Contact-Rich Manipulation ／ Shengbao Li, Peng Xu, Chao Tang 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
FootQuery: 予測接地位置に基づく深度履歴検索による知覚型ヒューマノイド歩行
各足の次回接地位置予測を用いて過去の深度フレームから必要な地形情報を検索し、複雑地形を歩行するヒューマノイド制御を実現した研究。
原題: FootQuery: Future-Touchdown-Guided Retrieval from Depth History for Perceptive Humanoid Locomotion ／ Tao Dong, Jia Yu, Yuxuan Fan 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
CommitFlow: 長期的ロボットマニピュレーションVLA実行のための意味的コミットメント検証と局所修正
VLAポリシーの長期実行において、各段階で必要な物理的状態が満たされる前に次の段階へ進んでしまう問題に対し、意味的コミットメントの監視と局所修正を組み合わせた閉ループ実行フレームワークを提案し、RoboTwin 2.0でベースポリシーを22.7%上回る成功率を達成した。
原題: CommitFlow: Semantic Commitment Verification and Local Correction for Long-Horizon Robot Manipulation VLA Execution ／ Zixiang Zhao, Yansong Feng, Yang Yang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
FORTE: 移動マニピュレータのためのタスク適応型力能力最適化
VLMで物体の物理特性を推定し、タスク要求力と残余力ポリトープの整合性を指標化して、全身軌道最適化に組み込むことで、重負荷時は力能力を、軽負荷時は操作性を両立させる移動マニピュレータ制御手法を提案。
原題: FORTE: Task-Adaptive Force Capability Optimization for Mobile Manipulators ／ Xiao Wang, Heng Zhang, Gokhan Solak 他
日本語で読む → - 論文モータドライバロボティクス
LunaDrive: フラットBLDCモータ向け高電圧GaN FETベース遅延補償モータドライバ
ダイナミックロボット用に、GaN FETを用いた高電圧・高電流対応のフラットBLDCモータドライバを開発し、遅延補償により定格を超える高速域での動作を実現した。
原題: LunaDrive: A Delay-Compensated High-Voltage GaN FET-Based Motor Driver for Dynamic Robots with Flat BLDC Motors ／ Sota Yuzaki, Temma Suzuki, Hiromi Tada 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
GALA: 幾何情報を考慮した潜在行動モデリングによるマルチ身体VLA事前学習
エンドエフェクタの3D幾何運動を統合した潜在行動表現を提案し、多様な身体のデータから細粒度の動作を捉えるVLAモデル事前学習を実現した。
原題: GALA: Geometry-Aware Latent Action Modeling for Vision-Language-Action Model Pretraining across Embodiments ／ Yichen Liu, Puzhen Yuan, Xiang Zhu 他
日本語で読む → - 論文世界モデルロボティクス
コンパクトだが動く：リカレント世界モデルにおける介入関連幾何学
リカレント世界モデルにおいて、介入による修正が固定部分空間を離れてもヤコビアン輸送で捉えられることを示し、介入構造の持続性を明らかにした。
原題: Compact but Moving: Intervention-Relevant Geometry in Recurrent World Models ／ Yuming Chen, Yang Liu
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
並列シミュレーションにおけるロボットマニピュレーションのための視覚言語報酬学習のスケーリング
GPU並列ロールアウトと単一リクエスト選好ラベリングを組み合わせたRAPIDを提案し、Franka Pandaの5タスクで訓練時間を8倍短縮、API呼び出しを95.5%削減しつつ成功率を98.7%に向上させた。
原題: Scaling Vision-Language Reward Learning for Robot Manipulation in Parallel Simulation ／ Lobna Joualy, Eric Demeester, Nikolaos Tsiogkas
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
チャンク型VLAマニピュレーションポリシーの学習と実機展開のためのSim-to-Real統合パイプライン
シミュレーションで生成した専門家軌道を実機Franka FR3でオープンループ再生して実世界データを収集し、同じ展開スタックで学習済みポリシーを評価するSim-to-Real実験プロトコルを提案・公開した。
原題: A Sim-to-Real Integration Pipeline for Training and Deployment of Chunk-Based VLA Manipulation Policies ／ Mathilde Kappel, Clémence Grislain, Mohamed Chetouani 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
CRISP: 多様な形状と接触ソルバを備えた接触リッチロボットシミュレーション基盤
複雑な多接触を高精度に扱う物理シミュレータCRISPを開発し、多様な幾何表現と拡張ラグランジュ法による接触ソルバを統合して、接触の多いロボットマニピュレーションでの物理忠実度を検証した。
原題: CRISP: Contact-Rich Robotic Simulation Platform with Extensive Geometries and Contact Solvers ／ Somang Lee, Sunkyung Park, Jinhee Yun 他
日本語で読む → - 論文キネステティック教示ロボティクス
性能最適化されたキネステティック教示のための統合動的力ガイダンスフレームワーク
協働ロボットのキネステティック教示において、可変アドミタンス制御と仮想力で操作性能を保ちながらユーザーを良い姿勢へ導くオンライン力ガイダンス手法を提案し、作業効率の向上を実証した。
原題: A Unified Dynamic Force Guidance Framework for Performance-Optimized Kinesthetic Teaching ／ Chunxin Li, Jianhua Wu, Zhenhua Xiong 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
接触の多いマニピュレーションにおける強化学習のためのポテンシャル場行動表現
人工ポテンシャル場のパラメータを強化学習で調整し、接触の多いペグ挿入タスクを安定かつ高成功率で実行する手法を提案。
原題: Potential-Field Action Representation for Reinforcement Learning in Contact-Rich Manipulation ／ Xinyu Liu, Gökhan Solak, Arash Ajoudani
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
HANDS 2026チャレンジ準優勝解法：把持動作生成のための単発軌道ワーピング
把持の成功実演を1回だけ観測して12次元のワープを出力し、開ループで再生することで、未知物体への把持動作を生成する手法を提案した。
原題: 2nd Place Solution to the HANDS 2026 Workshop Challenge-Dexterous Grasp Motion Track: Single-Shot Trajectory Warping for Grasp Motion Generation ／ Muneeb A. Khan, Woojin Kim, Shinwoo Kim 他
日本語で読む → - 論文制御ロボティクス
RAYA: ロボット復帰のための介入タイミングと場所を学習する
制御器内部で復帰可能性を考慮し、タスク優先度を適応させる学習ベースのハイブリッド制御フレームワークを提案。ドローンと自動運転車のシミュレーションおよび実機で有効性を実証。
原題: RAYA: Learning Where and When to Intervene for Robot Recovery ／ Ishaan Mahajan, Charles Chen, Frederike Dümbgen 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
ZeroTouch: 触覚教師あり視覚接触推定による接触リッチマニピュレーション
訓練時のみ触覚を教師信号として使い、展開時は手首カメラ映像から接触変形・6軸力・把持圧縮目標を推定する枠組みを提案し、物体把持タスクで高い成功率を達成した。
原題: ZeroTouch: Tactile-Supervised Visual Contact Estimation for Contact-Rich Manipulation ／ Dmitriy Kosenkov, Daniia Zinniatullina, Miguel Altamirano Cabrera 他
日本語で読む → - 論文音響ナビゲーションロボティクス
AcousticDiffusion: 意味条件付き音響誘導拡散ポリシーによる救助支援
音声認識とマイクアレイの到来方向推定を統合し、拡散モデルで経路を生成する音響誘導ナビゲーション手法を提案。四足歩行ロボットに実装し、救助者への接近性能を向上させた。
原題: AcousticDiffusion: Semantically Conditioned Audio-Guided Diffusion Policy for Search-and-Rescue Assistance ／ Iana Zhura, Didar Seyidov, Dmitrii Plotnikov 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
確率的ニューラル符号付き掃引体積によるリアルタイムチャンス制約付き軌道最適化
ロボットの掃引体積の符号付き距離関数を確率的場として学習し、認識ノイズや不確実性を考慮したチャンス制約付き軌道最適化を実現する手法を提案。
原題: Stochastic Neural Signed Swept Volume for Real-time Chance-Constrained Trajectory Optimization ／ Qingyi Chen, Kevin Zhang, Lucas Chen 他
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