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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/11/2 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文非接触マニピュレーションロボティクス
非接触エアフロー操作のための強化学習フレームワーク
Isaac Labにエアフローによる力覚モデルを拡張し、接触押しとエアフローを組み合わせた操作方策を強化学習で訓練、実機でゼロショット展開を実現した。
原題: BeyondContact: A Reinforcement Learning Framework for Airflow-Based Non-Contact Manipulation ／ Peiyu Yang, Mohamad S. Moudallal, Antonio Langella 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
DexArena：長期的器用マニピュレーションのための統合ベンチマーク
両手器用操作の長期的タスクを体系的に評価するため、10の長期タスクと30の段階タスクからなるベンチマークを構築し、既存手法の課題を明らかにした。
原題: DexArena: A Unified Benchmark for Long-Horizon Dexterous Manipulation ／ Haonan Ping, Jianshu Hu, Yimin Wang 他
日本語で読む → - 論文コデザイン/歩行ロボティクス
生物に着想を得た四足歩行ロボットの目的志向型コデザイン学習
脚の形状と受動コンプライアンスを設計変数とし、強化学習で設計横断的な制御方策を学習した後にベイズ最適化でタスク別形状を選ぶ二段階フレームワークを構築し、実機で移動コストを大幅削減した。
原題: Learning Purposeful Co-designs of Bio-inspired Quadrupedal Robots ／ Fabio Boekel, Jiatao Ding, Cosimo Della Santina
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
画像編集から物理検証済みの目標姿勢を生成するロボット操作フレームワーク
編集画像から物体間の初期相対姿勢を推定し、VLMが生成した制約と検証プログラムを用いて物理シミュレータ上で候補姿勢を評価・選別することで、メッシュや物理パラメータなしに6自由度の目標姿勢を生成する手法を提案した。
原題: VerifLM: Physically Verified Image-Edit-Guided Goal Pose Generation for Robotic Manipulation ／ Xuanyou Chen, Jinyu Chen, Glen Chou
日本語で読む → - 論文階層制御ロボティクス
エネルギーベースのポリシーオーケストレーション
階層制御において、各低レベルポリシーごとに目標の実現可能性を表すエネルギーを学習し、実行時にポリシーと目標のペアを選択・調整する手法EPOを提案。ヒューマノイドの移動操作タスクでsim2realを実証した。
原題: Energy-Based Policy Orchestration ／ Weirui Ye, Yen-Jen Wang, Elvis Hsieh 他
日本語で読む → - 論文宇宙ロボティクスロボティクス
CHERI月面マイクロローバーの分離・展開システムの設計と実験的検証
月面ローバー用の分離機構を設計し、バネの再最適化とトポロジー最適化で振動試験を通過させ、分離実験でシミュレーションとの一致を確認した。
原題: Design and Experimental Validation of the Separation and Deployment System for the CHERI Lunar Micro-Rovers ／ Ahmet Mustafa Kangal, Oğuzhan Şahan, Teoman Efe Aycan 他
日本語で読む → - 論文視触覚マニピュレーションロボティクス
触覚ダイナミクス予測を補助タスクに用いた視触覚拡散ポリシー
2視点カメラと2本指の触覚画像の履歴を入力とする拡散ポリシーを提案し、触覚画像の変化を予測する補助タスクで学習を強化。MuJoCoの組立タスクで視覚のみのベースラインを16.3ポイント上回る成功率59.0%を達成した。
原題: Visuo-tactile Diffusion Policy for Robotic Manipulation with Auxiliary Tactile Dynamics Prediction ／ Kaihong Ouyang, Zihao Su, Chengxuan Zheng 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
ブロックチェーンDAOによるオープンロボットスワームの自律的アクセス制御
ロボットが動的に参加・離脱するオープンスワームにおいて、スマートコントラクトで構成されたDAOがメンバーシップ管理とビザンチンロボットの排除を行う仕組みを提案し、概念実証を実装した。
原題: Self-governed access control in open robot swarms using a blockchain-based DAO ／ Raina Zakir, Alexandre Pacheco, Andreagiovanni Reina 他
日本語で読む → - 論文ダイナミクス学習機械学習
長期的ダイナミクス学習のためのギブス変分最終層
変分ベイズ最終層(VBLL)をギブス変分推論の観点から再解釈し、多段階予測損失やCRPS、自己回帰ロールアウトを取り入れた学習法を提案。カオス系や実データで長期予測精度と分布適合が向上することを示した。
原題: Gibbs Variational Last Layers for Long-Horizon Dynamics Learning ／ Paul Brunzema, Henrik Hose, Sebastian Trimpe
日本語で読む → - 論文ヒューマンロボットインタラクションロボティクス
ヒューマノイド抱擁ロボットにおける指の動きがユーザーに与える影響の研究
抱擁ロボットの指の動きの有無やパターンがユーザーの心理に与える影響を実験的に調査し、反復的・非同期な指の動きが求める感覚を高め、全指の同時運動と優しい抱擁がケア感を喚起することを示した。
原題: A Study on the Effects of Finger Movements on a Humanoid Hugging Robot ／ Daigo Suhara, Tomoko Yonezawa
日本語で読む → - 論文自律兵器・政策cs.CY
自律型兵器システムの定義フレームワーク：目的駆動型分類スキーマの提案
自律型兵器システム(AWS)の既存定義の相違を整理し、単一の定義ではなく、将来の多様なAWSを分類・修正可能な定義スキーマを提案した論文。
原題: Defining Autonomous Weapon Systems: A schematic framework for refined purpose-driven definitions ／ Björn Lundgren, Nathan G. Wood
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
世界事前知識を行動モデルに蒸留するリアルタイムロボット制御
動画拡散モデルの中間表現を訓練時に行動モデルへ蒸留し、テスト時は動画モデルを捨てることでリアルタイム制御を可能にした二段階フレームワーク。LIBEROで95.9%の成功率を達成し、推論を約21倍高速化した。
原題: W2A: Distilling World Priors into Action Models for Real-Time Robotic Control ／ Xiaopeng Zhang, Yongjin Mu, Yueyang Weng 他
日本語で読む → - 論文医療ロボティクスロボティクス
脳血管内治療における臨床医とAIの協働：自律性スペクトラムにわたるロボットナビゲーションのCopilot支援モードに関するin-vitroユーザー研究
脳血管内ロボットナビゲーションで臨床医とAIが協働する6つの支援モードを患者固有血管ファントムで評価し、共有自律モードが完全自律より高い成功率を示してsim-to-realギャップを緩和することを明らかにした。
原題: Clinician-AI Collaboration in Endovascular Neurointerventions: In-Vitro User Study of Copilot Assistance Modes for Robotic Navigation Across the Autonomy Spectrum ／ Nikola Fischer, Harry Robertshaw, S. M. Hadi Sadati 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
Gnomon4D: 幾何学的動作に基づくワールドアクションモデリングのための注目領域学習
未来の映像・ロボット動作・4D幾何学的動作場(GeoDelta)を同時生成するワールドアクションモデルを提案し、人間とロボットの動作関係を共有空間で捉えて行動事前学習を実現した。
原題: Gnomon4D: Learning Where and When to Focus for Geometric Motion-Grounded World-Action Modeling ／ Lingwei Dang, Yan Zhou, Juntong Li 他
日本語で読む → - 論文実ロボットデータセットロボティクス
転がして再利用：7つの政策を12タスクで評価した3,718件の実ロボットエピソード
低コストSO-101アームで12の卓上タスクに対し7つの模倣学習・VLA政策を同一条件で評価し、成功・準最適・失敗のラベル付き実ロボットエピソード3,718件を公開した。
原題: Rollout then Recycle: 3,718 Labelled Real-Robot Episodes from Benchmarking 7 Policies on 12 Tasks ／ Praveen Selvaraj, Lorenzo Uttini, Ville Kuosmanen
日本語で読む → - 論文手術支援/AR可視化ロボティクス
ロボット支援手術のための対話型3Dカットアウェイ可視化による深部標的定位
術野下の標的を見るための対話型3Dカットアウェイ表示「Virtual Box」を提案し、従来のAR重畳表示と比較して3D定位誤差を約62%、深さ誤差を約78%低減できることをファントム実験で示した。
原題: Interactive 3D Cutaway Visualization for Subsurface Target Localization in Robot-Assisted Surgery ／ Yuxin Chen, Wenxuan Wang, Wanwen Chen 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
人工ポテンシャル場報酬で実現するサイズ頑健な障害物回避
障害物の位置・大きさが観測できない把持タスクで、人工ポテンシャル場を報酬に加えることで安全マージンを獲得し、障害物サイズが変化しても高い成功率を維持できることを示した。
原題: Positive Safety Margins from Artificial Potential Field Reward Augmentation for Size-Robust Obstacle Avoidance under Partial Observability ／ Ziyi Hao
日本語で読む → - 論文動作追従ロボティクス
MAPO: 交互方策最適化を用いた汎用人間型動作追従のためのエキスパート混合モデル
MoE方策の動的ルーティングによる方策更新時のダイバージェンス誤推定を避けるため、ルーターとエキスパートを交互に最適化するMAPOを提案し、多様な人間動作の追従精度を大幅に向上させた。
原題: MAPO: Mixture of Experts with Alternating Policy Optimization for Universal Humanoid Motion Tracking ／ Seonghyeon Lim, Hyeonwoo Lee, Mincheol Kim 他
日本語で読む → - 論文蒸留画像認識
SurgPace: 手術用マルチモーダル大規模言語モデルのための複雑度認識型段階的蒸留
手術用MLLMを軽量化するため、サンプルの複雑度を予測信頼度とローレンツ幾何整合性で推定し、易から難への連続カリキュラムで段階的に蒸留する枠組みを提案した論文。
原題: SurgPace: Complexity-Aware Progressive Distillation for Surgical Multimodal Large Language Models ／ Zhicheng He, Xiaohan Xing, Hongqiu Wang 他
日本語で読む → - 論文制御バリア関数ロボティクス
俊敏な衝突回避のためのニューラル積分制御バリア関数
ダイナミクス・ノミナル制御器・バリア関数をデータから学習し、積分制御バリア関数フィルタを構築して高速レーシングで衝突回避を実現した論文。
原題: Neural Integral Control Barrier Functions for Agile Collision Avoidance ／ Dasari Raj Vamsi, Vrushabh Zinage, Efstathios Bakolas 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
ポリシーパッチを超えて：RL専門家を視覚-言語-行動ポリシーへ蒸留する
強化学習の専門家ポリシーを価値誘導型蒸留で単一のフローマッチングVLAに統合し、展開時に専門家なしで6つの実機タスク全てで100%成功を達成した。
原題: Beyond Policy Patches: Distilling RL Specialists into Vision-Language-Action Policies ／ Zhennan Jiang, Tingying Xie, Shilong Ji 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
AIRoA-0：手持ちデータから学ぶ長期的・高精度・汎用ロボットマニピュレーション
ロボットを使わず手持ちグリッパで記録した1.6万時間超のデモから両手マニピュレーションを学習し、未知環境で78%の成功率を達成したシステム。
原題: AIRoA-0: Long-Horizon, Precise, Cross-Embodiment Manipulation from Handheld Data ／ Yueh-Hua Wu, Kei Ota, Hanlong Li 他
日本語で読む → - 論文ベンチマークAI
曖昧指示に対する具現化エージェントの頑健性評価ベンチマーク
実世界でよくある文脈情報を省いた指示（曖昧指示）に対し、具現化エージェントが正しく動作できるかを評価するVagueBenchを構築し、最先端エージェントの性能低下を明らかにした。
原題: VagueBench: Benchmarking the Robustness of Embodied Agents on Ambient Context Illusions ／ Yang Qu, Qiang Fu, Zonghao Ying 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
胴体付きバネ質量ランナーの中心ピボット点制御：周期歩容、安定化、テンプレート埋め込みと近似解析的リターンマップ
股関節トルクで床反力を重心に通すCPP制御を導入し、胴体付きランナーの立脚期を平面中心力問題に還元。周期歩容の安定化と解析的リターンマップによる高精度予測を実現した。
原題: Central pivot point control of a body-attached spring-mass runner: periodic gaits, stabilization, template embedding and approximate analytic return maps ／ İzel Sever, O. Kaan Karagöz, M. Mert Ankaralı
日本語で読む → - 論文3D点群/ドメイン適応画像認識
逆伝播不要のブラックボックスドメイン適応による堅牢な3D点群認識
ソースモデルの内部パラメータやデータにアクセスせず、出力のみを用いて3D点群分類器を未ラベルターゲットに適応させる逆伝播不要のフレームワークを提案。擬似ラベル誘導のプロトタイプ整合とガウス摂動プロトタイプ事前分布で安定化し、4つの劣化3Dベンチマークで改善を示した。
原題: 3D-BBDA: Backpropagation-Free Black-Box Domain Adaptation for Robust 3D Point Cloud Recognition ／ Shivangi Rai, Kunal Jangid, Vaibhav Kumar 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
ロボットヘルパーを介した人と群れの相互作用：羊飼い型アプローチ
VR羊飼いタスクで、群れを直接操作するテレオペレーションと運動プリミティブ界面を比較し、境界制御など集団形状を扱う高自律界面が作業成績を向上させ負担を軽減することを示した。
原題: Mediating Human-Swarm Interactions Through a Robot Helper: A Shepherding-Inspired Approach ／ Arihant Yadav, Sophie Jörg, Eakta Jain
日本語で読む → - 論文群知能AI
ネットワーク型AI：アーキテクチャ・理論・応用
異種で進化し続けるAIエージェント群を階層的に連携させる「ネットワーク型AI」の枠組みを提案し、データ・計算効率や適応性、スケーラビリティの理論と応用を示した論文。
原題: Networked AI: Architecture, Theory, and Applications ／ Liang Song, Jiayue Jin, Peng Sun 他
日本語で読む → - 論文キャリブレーションロボティクス
AnchorHEC: 手首カメラと固定カメラのターゲットレスハンドアイキャリブレーション
RGB画像・順運動学・既知のカメラ内部パラメータのみを用い、3D基盤モデルの再構成と束調整を組み合わせて手首カメラと固定カメラを同時にキャリブレーションする手法を提案した。
原題: AnchorHEC: Targetless Hand-Eye Calibration of Wrist and Fixed Cameras ／ Guebin Hwang, Taeyeop Lee, Yeonseo Lee 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
非マルコフ操作のための階層的明示言語メモリ
人間の内言に着想を得て、タスク関連の履歴を明示的な言語で保持する階層型VLAフレームワークHeLMを提案し、非マルコフ環境での操作成功率を向上させた。
原題: HeLM: Hierarchical Explicit Language Memory for Non-Markovian Manipulation ／ Gyeonghun Kim, Donghoon Kim, Minsoo Choi 他
日本語で読む → - 論文VLM報酬モデルロボティクス
記述と評価の分離でVLMをゼロショット報酬モデル化するD&A
VLMによるロボット動画の進捗推定を『客観的な記述』と『ルーブリック評価』に分離し、確認バイアスを抑えて失敗を正しく罰するゼロショット報酬モデルを実現した。
原題: D&A: Decoupling Description and Assessment Enables VLMs as Zero-Shot Robotic Reward Models ／ Marius Memmel, Shawn Yin, Urvi Rutia 他
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